[发明专利]一种机器人的伺服控制方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人的伺服控制方法，其特征在于，包括：

获取所述机器人的各关节的实际力矩；

获取关节减速比和预先设定的所述机器人的各关节的电机额定力矩；

根据所述关节减速比、所述各关节的实际力矩、所述各关节的电机额定力矩获取所述各关节的力矩前馈指令值，包括：根据力矩计算公式对所述关节减速比、所述各关节的实际力矩和所述各关节的电机额定力矩进行计算，获取所述各关节的力矩前馈指令值；所述力矩计算公式为：其中，τ_j为所述各关节的实际力矩，所述r为所述关节减速比，所述Tor_rated为所述各关节的电机额定力矩；

根据所述力矩前馈指令值对所述机器人所有关节的力矩进行前馈补偿。

2.如权利要求1所述的机器人的伺服控制方法，其特征在于，获取所述机器人的各关节的实际力矩，包括：

获取所述机器人的各关节的动力学参数；其中，所述动力学参数包括惯量张量、静力矩、质量、电机转子惯量、粘性摩擦系数和库伦摩擦系数；

根据所述机器人的各关节的动力学参数进行速度规划，获取速度规划结果；

根据所述速度规划结果获取所述机器人的各关节的实际力矩。

3.如权利要求2所述的机器人的伺服控制方法，其特征在于，根据所述速度规划结果获取所述机器人的各关节的实际力矩之前，还包括：

通过牛顿欧拉法或拉格朗日法建立逆动力学模型。

4.如权利要求2所述的机器人的伺服控制方法，其特征在于，根据所述速度规划结果获取所述机器人的各关节的实际力矩，包括：

根据逆动力学模型对所述速度规划结果进行计算，获取所述机器人的各关节的实际力矩。

5.如权利要求1所述的机器人的伺服控制方法，其特征在于，根据所述力矩前馈指令值对所述机器人所有关节的力矩进行前馈补偿，包括：

发送所述力矩前馈指令值至力矩前馈端口；

控制所述力矩前馈端口根据所述力矩前馈指令值对所述机器人所有关节的力矩进行前馈补偿。

6.一种机器人的伺服控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取所述机器人的各关节的实际力矩；

第二获取模块，用于获取关节减速比和预先设定的所述机器人的各关节的电机额定力矩；

第三获取模块，用于根据所述关节减速比、所述各关节的实际力矩、所述各关节的电机额定力矩获取所述各关节的力矩前馈指令值；所述第三获取模块，包括：第三获取单元，用于根据力矩计算公式对所述关节减速比、所述各关节的实际力矩和所述各关节的电机额定力矩进行计算，获取所述各关节的力矩前馈指令值；所述力矩计算公式为：其中，τ_j为所述各关节的实际力矩，所述r为所述关节减速比，所述Tor_rated为所述各关节的电机额定力矩；

前馈补偿模块，用于根据所述力矩前馈指令值对所述机器人所有关节的力矩进行前馈补偿。

7.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。