[发明专利]一种精准可调的往复康复关节

摘要

本发明提供了一种精准可调的往复康复关节，所述康复关节包括终端法兰、往复传动机、无框电机、绝对式编码器、增量式编码器及动力轴；无框电机的转子与动力轴固连，动力轴一端外圆周上套装增量式编码器，动力轴另一端与往复传动机的输入轮固定连接，往复传动机的输入轮将无框电机连续整周旋转运动转换为输出轮的非整周往复回转运动后传递给终端法兰；终端法兰为法兰端面和空心轴二者一体的结构，空心轴内布置线缆，终端法兰轴段与绝对式编码器连接；通过与绝对式编码器配合实现对康复关节末端输出运动的检测，并根据增量式编码器和绝对式编码器的检测结果调节无框电机转速。本发明集成度高，避免线缆裸露且无需电机频繁换向。

主权项

1.一种精准可调的往复康复关节，其特征在于，所述康复关节包括终端法兰、往复传动机、无框电机、合金外壁、抱闸、绝对式编码器、控制板、转接板、增量式编码器及动力轴；合金外壁与无框电机的定子固连，无框电机的转子与动力轴固连；动力轴一端外圆周上套装抱闸和增量式编码器，动力轴另一端与往复传动机的输入轮固定连接；往复传动机整体固定在合金外壁上，往复传动机的输入轮将无框电机连续整周旋转运动转换为输出轮的非整周往复回转运动后传递给终端法兰；终端法兰为法兰端面和空心轴二者一体的结构，空心轴内布置线缆，终端法兰轴段一端与往复传动机的输出轮相连，另一端轴段与绝对式编码器连接；控制板固定连接在转接板上，转接板固定在合金外壁上，控制板上集成绝对式编码器读数头，通过与绝对式编码器配合实现对康复关节末端输出运动的检测，并根据增量式编码器和绝对式编码器的检测结果调节无框电机的转速。