[发明专利]一种精准可调的往复康复关节

权利要求书

1.一种精准可调的往复康复关节，其特征在于，所述康复关节包括终端法兰、往复传动机、无框电机、合金外壁、抱闸、绝对式编码器、控制板、转接板、增量式编码器及动力轴；

合金外壁与无框电机的定子固连，无框电机的转子与动力轴固连；动力轴一端外圆周上套装抱闸和增量式编码器，动力轴另一端与往复传动机的输入轮固定连接；往复传动机整体固定在合金外壁上，往复传动机包括所述输入轮、输出轮、钢珠、机架、传动机右端盖、传动机左端盖及深沟球轴承；深沟球轴承包括输入轮左轴承、输入轮右轴承、输出轮右轴承、输出轮左轴承；输入轮的输入端通过输入轮左轴承安装在传动机左端盖上，输入轮的输出端通过输入轮右轴承安装在机架左侧，输出轮的输出端通过输出轮右轴承安装在传动机右端盖上，输出轮的输入端通过输出轮左轴承安装在机架右侧；钢珠为四个，分别安装在机架均布的四个纵向安装槽内，可沿纵向安装槽纵向往复运动，输入轮的输出端面设有整周导向槽，该整周导向槽为四角星形状，输出轮的输入端面设有四段不连续的弧形槽；无框电机转子的连续整周旋转运动传入往复传动机中，输入轮、钢珠以及输出轮三者的啮合后，钢珠沿输入轮的整周导向槽做整周回转运动，同时由于机架纵向安装槽对钢珠运动的限制，使得输出轮输出连续非整周的往复回转运动，并传递给终端法兰；

终端法兰为法兰端面和空心轴二者一体的结构，空心轴内布置线缆，终端法兰轴段一端与往复传动机的输出轮相连，另一端轴段与绝对式编码器连接；控制板固定连接在转接板上，转接板固定在合金外壁上，控制板上集成绝对式编码器读数头，通过与绝对式编码器配合实现对康复关节末端输出运动的检测，并根据增量式编码器和绝对式编码器的检测结果调节无框电机的转速。

2.如权利要求1所述的精准可调的往复康复关节，其特征在于，所述动力轴两端均设置轴肩，由连接在合金外壁上的深沟球轴承支撑并定位。

3.如权利要求1所述的精准可调的往复康复关节，其特征在于，更换往复传动机的输入轮与输出轮，调节康复关节往复角度、速度及频率。

4.如权利要求1所述的精准可调的往复康复关节，其特征在于，所述康复关节进一步包括法兰支架和法兰轴承，法兰支架通过螺钉固定在转接板上，法兰支架内部装有法兰轴承，终端法兰另一端通过法兰轴承支撑。