[发明专利]基于激光雷达的小重合视野多摄像机联合标定方法有效
| 申请号： | 201811597361.3 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109741402B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 李颢;杨明;赵恒旺;王春香;王冰 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S17/88 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于激光雷达的小重合视野多摄像机联合标定方法，根据两台相邻摄像机的视野位置选定激光雷达位置，针对每台摄像机各自手动获取至少十个标定场景的标定点的坐标值，然后利用激光雷达获取该标定场景的标定板在激光雷达坐标系中的测量值，根据坐标值和测量值计算每台摄像机与激光雷达的相对位姿，进而利用相对位姿关系得到相邻的两台摄像机的相对位姿，通过两台摄像机联合标定实现多个摄像机之间的联合标定。本发明方便快捷，无需费时费力地建造专业的车辆传感器标定室。本发明虽需采用一个激光雷达，但激光雷达已是智能车常用设备之一，所以实现本发明没有额外的开销，具有一定的普适性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 重合 视野 摄像机 联合 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光雷达的小重合视野多摄像机联合标定方法，其特征在于，根据两台相邻摄像机的视野位置选定激光雷达位置，针对每台摄像机各自手动获取至少十个标定场景的标定点的坐标值，然后利用激光雷达获取该标定场景的标定板在激光雷达坐标系中的测量值，根据坐标值和测量值计算每台摄像机与激光雷达的相对位姿，进而利用相对位姿关系得到相邻的两台摄像机的相对位姿，完成两台摄像机之间的联合标定，既而实现多个摄像机之间的联合标定；所述的选定激光雷达位置是要求激光雷达的测量范围与两台相邻的摄像机的视野均有重合。
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