[发明专利]基于激光雷达的小重合视野多摄像机联合标定方法

权利要求书

1.一种基于激光雷达的小重合视野多摄像机联合标定方法，其特征在于，根据两台相邻摄像机的视野位置选定激光雷达位置，针对每台摄像机各自手动获取至少十个标定场景的标定点的坐标值，然后利用激光雷达获取该标定场景的标定板在激光雷达坐标系中的测量值，根据坐标值和测量值计算每台摄像机与激光雷达的相对位姿，进而利用相对位姿关系得到相邻的两台摄像机的相对位姿，完成两台摄像机之间的联合标定，既而实现多个摄像机之间的联合标定；

所述的选定激光雷达位置是要求激光雷达的测量范围与两台相邻的摄像机的视野均有重合；

所述的标定场景是指：将带有标定点的标定板设置于每台摄像机与激光雷达重合的感知区内的不同位置，标定板每设置于一处位置构成一个标定场景；

所述的计算是通过公式：

(1)L_1,kh_1,k＝0计算h_1,k的非零解，即计算最小特征值对应的特征向量，求得：h_1,k＝[h_1,k11 h_1,k12 h_1,k13 h_1,k21 h_1,k22 h_1,k23 h_1,k31 h_1,k32 h_1,k33]^T，其中：h_1,k为9×1的向量；为2m×9的矩阵，是矩阵L_1,k的转置；

(2)其中：A₁为第一摄像机的内参数矩阵，R_1,pk为3×3的矩阵，T_1,pk为3×1的向量，H_1,k1＝[h_1,k11 h_1,k21 h_1,k31]^T为3×1的向量，H_1,k2＝[h_1,k12 h_1,k22 h_1,k32]^T为3×1的向量，H_1,k3＝[h_1,k13 h_1,k23 h_1,k33]^T为3×1的向量；

(3)L_cs1H_cs1＝b_cs1，其中：L_cs1为qN×9的矩阵，H_cs1为9×1的向量，b_cs1为qN×1的向量；求得：H_cs1＝(L_cs1^TL_cs1)^-1L_cs1^Tb_cs1，

e₁＝[1 0 0]^T；e₂＝[0 1 0]^T；e₃＝[0 0 1]^T，其中：表示直积：记H_cs1为H_cs1＝[h_1,cs11 h_1,cs12 h_1,cs13 h_1,cs21 h_1,cs22 h_1,cs23 h_1,cs31 h_1,cs32 h_1,cs33]^T；

(4)其中：H_cs1(1)和H_cs1(2)均为3×1的向量，R_cs1为3×3的矩阵，T_cs1为3×1的向量，得到第一摄像机与激光雷达之间的相对位姿关系为{R_cs1,T_cs1}，依照上述公式计算第二台摄像机与激光雷达之间的相对位姿关系为{R_cs2,T_cs2}。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，所述的带有标定点的标定板是指：选取一块带有图案的标定板，在图案上选取点作为标定点。