[发明专利]带障碍物记忆功能的多激光雷达数据融合方法在审
| 申请号： | 201811596732.6 | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109507689A | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 肖湘江 | 申请（专利权）人： | 肖湘江 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市开*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供一种带障碍物记忆功能的多激光雷达数据融合方法。包括步骤：设定主、辅激光雷达；若障碍物仅辅激光雷达可见时，将辅激光雷达测量障碍物的点云数据坐标转化为全局地图坐标；判断全局数据链表中是否存在该点对应的全局地图坐标？否则保存至全局数据链表，并为该点创造生命周期；是则将该点对应的全局地图坐标权重加一；辅激光雷达每循环扫描一周，该点对应的全局地图坐标权重减少，对应生命周期也减少；检测全局数据链表中存储的全局地图坐标的权重、生命周期以及该点距机器人的距离，选择仅保存该点数据或删除该点或转化为融合激光数据。本发明提供的所述方法带有障碍物记忆功能，能实时有效的融合多激光雷达数据，同时有效过滤噪点。 | ||
| 搜索关键词： | 全局地图 激光雷达 障碍物 激光雷达数据 记忆功能 生命周期 数据链表 权重 融合 全局 测量障碍物 点云数据 激光数据 循环扫描 坐标转化 点数据 保存 点距 噪点 机器人 过滤 删除 存储 检测 转化 | ||
【主权项】：
1.一种带障碍物记忆功能的多激光雷达数据融合方法，其特征在于：具体包括如下步骤：步骤S1：设定主激光雷达和辅激光雷达；步骤S2：若障碍物对于主激光雷达不可见而辅激光雷达可见时，将辅激光雷达测量的障碍物的点云数据坐标(x′，y′)转化为全局地图坐标(x，y)；步骤S3：判断全局数据链表中是否存在该点云数据坐标(x′，y′)对应的全局地图坐标(x，y)？若否，则保存至全局数据链表，并为该点创造生命周期T；若是，则将该点云数据坐标(x′，y′)对应的全局地图坐标(x，y)权重加一；步骤S4：辅激光雷达每循环扫描一周，该点云数据坐标(x′，y′)对应的全局地图坐标(x，y)权重减少一定量μ，其生命周期T对应减少一定量ν；步骤S5：检测全局数据链表中存储的点云数据坐标(x′，y′)对应的全局地图坐标(x，y)的权重、生命周期T以及该点距机器人的距离；当权重＜2，仅保存该点数据并不转化为融合激光数据；当生命周期T＜0，删除该点；当该点到机器人的距离大于阈值时，删除该点；其他情况，转化为融合激光数据。
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