[发明专利]带障碍物记忆功能的多激光雷达数据融合方法

权利要求书

1.一种带障碍物记忆功能的多激光雷达数据融合方法，其特征在于：具体包括如下步骤：

步骤S1：设定主激光雷达和辅激光雷达；

步骤S2：若障碍物对于主激光雷达不可见而辅激光雷达可见时，将辅激光雷达测量的障碍物的点云数据坐标(x′，y′)转化为全局地图坐标(x，y)；

步骤S3：判断全局数据链表中是否存在该点云数据坐标(x′，y′)对应的全局地图坐标(x，y)？若否，则保存至全局数据链表，并为该点创造生命周期T；若是，则将该点云数据坐标(x′，y′)对应的全局地图坐标(x，y)权重加一；

步骤S4：辅激光雷达每循环扫描一周，该点云数据坐标(x′，y′)对应的全局地图坐标(x，y)权重减少一定量μ，其生命周期T对应减少一定量ν；

步骤S5：检测全局数据链表中存储的点云数据坐标(x′，y′)对应的全局地图坐标(x，y)的权重、生命周期T以及该点距机器人的距离；当权重＜2，仅保存该点数据并不转化为融合激光数据；当生命周期T＜0，删除该点；当该点到机器人的距离大于阈值时，删除该点；其他情况，转化为融合激光数据。

2.根据权利要求1所述的带障碍物记忆功能的多激光雷达数据融合方法，其特征在于骤S2所述点云数据坐标(x′，y′)转化为全局地图坐标(x，y)的公式为：

其中，α为辅激光雷达点云数据坐标系相对全局地图坐标系的夹角，(x₀，y₀)辅激光雷达点云数据坐标系原点相对全局地图坐标系的初始位置坐标。

3.根据权利要求2所述的带障碍物记忆功能的多激光雷达数据融合方法，其特征在于：步骤S3中，创造的生命周期T具体为：

T＝a*W*时间常数+b*L/V；

其中L为当前障碍物距离机器人的距离，V为机器人避障速度，a、b为权重系数，a+b＝1，W为该点当前权重。

4.根据权利要求3所述的带障碍物记忆功能的多激光雷达数据融合方法，其特征在于：所述数据融合方法还适用于多个超声波、多个红外测距传感器、多个毫米波雷达他们中的一种或多种的任意组合。