[发明专利]全视野无人船舶远程控制系统

摘要

本申请提出了一套基于全景视觉系统的无人船舶远程控制系统，其通过在无人船舶上加装一套全景摄像头，并通过高速数据通信系统将其采集的视频信息实时反馈给远端的控制台，在远端控制台上360°的展现船舶周围视频信息，并结合视觉增强(AR)技术，能够给远端控制人员提供最真实和最全面的船舶及船舶周围的环境信息，使其能够在远程准确实现船舶离港、靠泊等复杂操作。通过时间标记系统、角度标记系统和视频数据拼接系统，能够解决高清视频数据无法完整传输的问题，将数据完整的传输到远端控制系统中，给远端控制人员提供最真实的现场环境。

主权项

1.一种全视野无人船舶远程控制系统，其特征在于，包括：全视角视觉采集系统，设置在无人船舶上，包括若干个摄像头，若干个摄像头的拍摄范围能够覆盖船舶周围环境360度以上，将环境信息采集转化为视频数据；视频数据发送系统，设置在无人船舶上，包括若干个数据发送装置，所述数据发送装置将采集到的视频数据分一次或者多次传输到远端控制系统；如果一条传输链路中能够完整传输全视野的视频数据，则通过时间标记系统对所述视频数据进行时间标记，然后对所述视频数据进行数据传输；如果视频数据量无法在一次信号传输链路中进行一次性数据传输，则需要对360°全视野视频数据根据角度信息进行数据分割，分割后的每一段数据分别加入时间信息和角度信息，然后在多个数据传输链路中分别进行数据传输；角度标记系统，设置在无人船舶上，由角度定位系统组成，能够对所述视频数据分割后的数据进行角度标记，准确标记出视频数据中每段视频的拍摄起始角度和终止角度，形成记录有角度信息的视频数据；时间标记系统，设置在无人船舶上，由高精度时间信息计算系统组成，能够对所述视频数据分割后的数据进行时间标记，准确标记出视频数据中每段视频的起始时间，形成记录有时间信息的视频数据；视频数据拼接系统，设置在远端控制台上，当视频数据是通过多个传输链路分别发送过来的时候，能够根据各段视频数据时间信息，得到视频数据的起始时间，然后以时间信息最早的数据为基准，计算得到各个视频数据的时间差，然后根据数据时间差，对各个视频数据进行相对最早时间的延迟，使各个视频数据合成整个时间段上的视频，然后结合角度信息，合成360度视野范围的视频数据；视频数据接收装置，设置在远端控制台上，能够接收无人船舶上发送来的一段或者多段视频数据，如果是由同一个传输链路发送来的视频数据，则直接发送到后端视频数据显示系统中；如果是由多个传输链路分别发送过来的视频数据，则通过视频数据拼接系统处理后，将数据发送到后端视频数据显示系统中；视频数据显示系统，设置在远端控制台上，接收视频数据接收装置的视频数据，然后显示在显示设备上。