[发明专利]全视野无人船舶远程控制系统

权利要求书

1.一种全视野无人船舶远程控制系统，其特征在于，包括：

全视角视觉采集系统，设置在无人船舶上，包括若干个摄像头，若干个摄像头的拍摄范围能够覆盖船舶周围环境360度以上，将环境信息采集转化为视频数据；

视频数据发送系统，设置在无人船舶上，包括若干个数据发送装置，所述数据发送装置将采集到的视频数据分一次或者多次传输到远端控制系统；如果一条传输链路中能够完整传输全视野的视频数据，则通过时间标记系统对所述视频数据进行时间标记，然后对所述视频数据进行数据传输；如果视频数据量无法在一次信号传输链路中进行一次性数据传输，则需要对360°全视野视频数据根据角度信息进行数据分割，分割后的每一段数据分别加入时间信息和角度信息，然后在多个数据传输链路中分别进行数据传输；

角度标记系统，设置在无人船舶上，由角度定位系统组成，能够对所述视频数据分割后的数据进行角度标记，准确标记出视频数据中每段视频的拍摄起始角度和终止角度，形成记录有角度信息的视频数据；

时间标记系统，设置在无人船舶上，由高精度时间信息计算系统组成，能够对所述视频数据分割后的数据进行时间标记，准确标记出视频数据中每段视频的起始时间，形成记录有时间信息的视频数据；

视频数据拼接系统，设置在远端控制台上，当视频数据是通过多个传输链路分别发送过来的时候，能够根据各段视频数据时间信息，得到视频数据的起始时间，然后以时间信息最早的数据为基准，计算得到各个视频数据的时间差，然后根据数据时间差，对各个视频数据进行相对最早时间的延迟，使各个视频数据合成整个时间段上的视频，然后结合角度信息，合成360度视野范围的视频数据；

视频数据接收装置，设置在远端控制台上，能够接收无人船舶上发送来的一段或者多段视频数据，如果是由同一个传输链路发送来的视频数据，则直接发送到后端视频数据显示系统中；如果是由多个传输链路分别发送过来的视频数据，则通过视频数据拼接系统处理后，将数据发送到后端视频数据显示系统中；

视频数据显示系统，设置在远端控制台上，接收视频数据接收装置的视频数据，然后显示在显示设备上；

所述全视角视觉采集系统采用一个全景摄像头和若干的摄像头朝向若干角度拍摄，所述全景摄像头每隔一段时间拍摄360度视野范围的全景照片，若干的摄像头拍摄360度视野范围的视频；时间标记系统给全景照片标记时间信息，所述全景照片作为角度标记系统衡量角度的标准，角度标记系统以所述全景照片标记的时间信息为基础，调取同时间拍摄的视频数据，再以所述全景照片为标准，结合全景照片和视频的图像重合位置，准确标记出视频数据中每段视频的拍摄起始角度和终止角度，形成记录有角度信息的视频数据。

2.根据权利要求1所述的全视野无人船舶远程控制系统，其特征在于，所述视频数据显示系统通过多个投影设备显示出360度的视频。

3.根据权利要求1所述的全视野无人船舶远程控制系统，其特征在于，所述视频数据显示系统通过多个视频显示设备显示出360度的视频。

4.根据权利要求1所述的全视野无人船舶远程控制系统，其特征在于，所述视频数据显示系统通过AR设备显示出360度的视频。

5.根据权利要求1-4任一项所述的全视野无人船舶远程控制系统，其特征在于，所述数据发送装置采用4G、5G、电台点对点和/或卫星通信发送数据。