[发明专利]一种基于交叉弹性片的绳索驱动型柔性机械臂有效
| 申请号： | 201811587153.5 | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109434823B | 公开（公告）日： | 2020-06-02 |
| 发明（设计）人： | 姚建涛;周盼;李海利;柳春烨;陈新博;赵永生;许允斗 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12 |
| 代理公司： | 北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙) 11474 | 代理人： | 马媛媛 |
| 地址： | 066000 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于交叉弹性片的绳索驱动型柔性机械臂，其包括臂身和驱动装置；臂身包括两个单元，其分别为第一单元和第二单元，第一单元由第一连接盘通过两个弹性片依次与两个第二连接盘相连；第二单元由第一单元的末端的第二连接盘，通过两个弹性片依次与第二单元中的第二连接盘和第二单元中的第一连接盘相连；第一单元和第二单元中一共包括四个弹性片，每相邻两个弹性片呈交叉垂直布置，第二单元末端的第一连接盘与连接座相连，且连接座与机座相连，各绳索均从自身的两个对称的纵向通孔引出并穿过空间位置位于其下的各连接座的通孔，并穿过与连接座平行布置的导向座的通孔与对应的电动缸相连，且导向座与机座相连；固定座与机座相连。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 交叉 弹性 绳索 驱动 柔性 机械 | ||
【主权项】：
1.一种基于交叉弹性片的绳索驱动型柔性机械臂，其特征在于，其包括臂身、绳索和驱动装置；所述臂身包括两个单元，其分别为第一单元和第二单元，所述第一单元包括第一连接盘、弹性片和第二连接盘，第二连接盘包括位于第一单元中间的第二连接盘和位于第一单元末端的第二连接盘，第一单元由第一连接盘通过两个弹性片依次与两个第二连接盘相连；所述第二单元包括一个第二连接盘、一个第一连接盘和两个弹性片，第二单元中的第二连接盘位于第一单元末端的第二连接盘和第二单元的末端的第一连接盘的中间，第二单元由第一单元的末端的第二连接盘，通过两个弹性片依次与第二单元中的第二连接盘和第二单元中的第一连接盘相连；所述第一单元和所述第二单元中一共包括四个弹性片，每相邻两个弹性片呈交叉垂直布置，所述第二单元末端的第一连接盘与连接座相连，且连接座与机座相连，各绳索均从自身的两个对称的纵向通孔引出并穿过空间位置位于其下的各连接座的通孔，并穿过与连接座平行布置的导向座的通孔与对应的电动缸相连，且导向座与机座相连；固定座与机座相连。
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