[发明专利]一种基于交叉弹性片的绳索驱动型柔性机械臂

权利要求书

1.一种基于交叉弹性片的绳索驱动型柔性机械臂，其特征在于，其包括臂身、绳索和驱动装置；

所述臂身包括两个单元，其分别为第一单元和第二单元，

所述第一单元包括第一连接盘、弹性片和第二连接盘，第二连接盘包括位于第一单元中间的第二连接盘和位于第一单元末端的第二连接盘，第一单元由第一连接盘通过两个弹性片依次与两个第二连接盘相连；

所述第二单元包括一个第二连接盘、一个第一连接盘和两个弹性片，第二单元中的第二连接盘位于第一单元末端的第二连接盘和第二单元的末端的第一连接盘的中间，第二单元由第一单元的末端的第二连接盘，通过两个弹性片依次与第二单元中的第二连接盘和第二单元中的第一连接盘相连；

所述第一单元和所述第二单元中一共包括四个弹性片，每相邻两个弹性片呈交叉垂直布置，所述第二单元末端的第一连接盘与连接座相连，且连接座与机座相连，各绳索均从自身的两个对称的纵向通孔引出并穿过空间位置位于其下的各连接座的通孔，并穿过与连接座平行布置的导向座的通孔与对应的电动缸相连，且导向座与机座相连；固定座与机座相连；

所述驱动装置为电动缸，所述电动缸的数量为四对，所述驱动装置固定于所述固定座上的通孔，呈十字分布，纵向中间为一对电动缸，分别与连接在第一单元的第一连接盘的外侧通孔的两根绳相连，外侧为一对电动缸，分别与连接在第一单元末端的第二连接盘的内侧通孔的两根绳相连，横向中间为一对电动缸，分别与连接在位于第一单元末端的第二连接盘和第二单元末端的第一连接盘中间的所述第二单元中的第二连接盘的内侧通孔的两根绳相连，外侧为一对电动缸，分别与连接在位于第一单元的第一连接盘和第一单元末端的第二连接盘之间的第一单元的另一个第二连接盘的外侧通孔的两根绳相连。

2.如权利要求1所述的基于交叉弹性片的绳索驱动型柔性机械臂，其特征在于，所述第一单元的两个弹性片中的一个弹性片分别插入第一连接盘和位于第一单元中间的第二连接盘的第一槽；第一单元的两个弹性片中的另一个弹性片分别插入位于第一单元中间的第二连接盘的第二槽和位于第一单元末端的第二连接盘的第一槽。

3.如权利要求2所述的基于交叉弹性片的绳索驱动型柔性机械臂，其特征在于，所述第二单元的两个弹性片中的一个弹性片分别插入第一单元末端的第二连接盘的第二槽和第二单元中间的第二连接盘的第一槽，第二单元的两个弹性片中的另一个弹性片分别插入第二单元中间的第二连接盘的第二槽和第二单元末端的第一连接盘的第一槽。

4.如权利要求3所述的基于交叉弹性片的绳索驱动型柔性机械臂，其特征在于，所述第一单元中的第一连接盘两侧的外侧通孔分别连有两根绳索，且各绳索所在中心线组成的平面与第一个弹性片的中心面垂直，该绳索依次穿过其他连接盘的同轴线通孔；位于第一单元的第一连接盘和第一单元末端的第二连接盘之间的第一单元中的第二连接盘的两侧的外侧通孔分别连有两根绳索，且各绳索所在中心线组成的平面与该段弹性片的中心面垂直，该绳索依次穿过余下连接盘的同轴线通孔；第二个第二连接盘两侧的内侧通孔分别连有两根绳索，且各绳索所在中心线组成的平面与该段弹性片的中心面垂直，该绳索依次穿过余下连接盘的同轴线通孔；位于第一单元末端的第二连接盘和第二单元末端的第一连接盘中间的所述第二单元中的第二连接盘的两侧的内侧通孔分别连有两根绳索，且各绳索所在中心线组成的平面与该段弹性片的中心面垂直，该绳索穿过第二单元末端的第一连接盘的同轴线通孔。

5.如权利要求4所述的基于弹性交叉片的绳索驱动型柔性机械臂，其特征在于，所述第一连接盘包括两部分，其分别为第一部分和第二部分，第一部分为八面体凸台，沿着所述八面体凸台的中心线设置一圆孔，所述圆孔贯穿所述八面体凸台，并在圆孔周边对称分布四个螺纹通孔，该通孔用于与连接座相连；第二部分整体呈十字形结构，十字结构的两个横梁的各端部均设置两个通孔，且各个端部的通孔对称分布。

6.如权利要求5所述的基于弹性交叉片的绳索驱动型柔性机械臂，其特征在于，所述第二连接盘整体呈十字形结构，所述第二连接盘的第一表面设置有第一槽，所述第二连接盘的第二表面上设置有第二槽，所述第一槽和所述第二槽均向所述第二连接盘的本体部延伸。