[发明专利]一种基于虚拟边界的清洁机器人跌落控制方法及芯片

摘要

本发明公开一种基于虚拟边界的清洁机器人跌落控制方法及芯片，清洁机器人设有环境信息感测组件，该清洁机器人跌落控制方法包括：接受外界在显示屏幕上的虚拟边界的绘制指令，根据预设的安全距离设定一个虚拟边界，并基于该虚拟边界圈定一个预定清扫区域；清洁机器人开启清扫模式的同时，利用环境信息感测组件监测来自预定清扫区域地面的感测参数；当感测参数不满足第一判定条件时，控制清洁机器人在预定清扫区域内继续原来的规划清扫；当感测参数满足第一判定条件时，控制清洁机器人原地转向与后退，再调整安全距离，并基于调整的安全距离改变预定清扫区域，提高清洁机器人防跌落稳定性的检测能力和工作效率，减少机器人的受损害程度。

主权项

1.一种基于虚拟边界的清洁机器人跌落控制方法，清洁机器人设有环境信息感测组件，其特征在于，该清洁机器人跌落控制方法包括：接受外界在显示屏幕上的虚拟边界的绘制指令，根据预设的安全距离及虚拟边界圈定一个预定清扫区域；清洁机器人开启清扫模式的同时，利用环境信息感测组件监测来自预定清扫区域地面的感测参数；当感测参数不满足第一判定条件时，控制清洁机器人在原来的规划路径上继续清扫；当感测参数满足第一判定条件时，控制清洁机器人原地转向与后退，再自动调整安全距离，并基于调整的安全距离改变预定清扫区域，以防止清洁机器人跌落；其中，第一判断条件用以指示清洁机器人是否进入跌落的距离范围内；安全距离与清洁机器人的刹车距离及当前环境地面的摩擦系数相关，安全距离处于跌落的距离范围之内。