[发明专利]一种基于虚拟边界的清洁机器人跌落控制方法及芯片

权利要求书

1.一种基于虚拟边界的清洁机器人跌落控制方法，清洁机器人设有环境信息感测组件，其特征在于，该清洁机器人跌落控制方法包括：

接受外界在显示屏幕上的虚拟边界的绘制指令，根据预设的安全距离及虚拟边界圈定一个预定清扫区域；

清洁机器人开启清扫模式的同时，利用环境信息感测组件监测来自预定清扫区域地面的感测参数；

当感测参数不满足第一判定条件时，控制清洁机器人在原来的规划路径上继续清扫；

当感测参数满足第一判定条件时，控制清洁机器人原地转向与后退，再自动调整安全距离，并基于调整的安全距离改变预定清扫区域，以防止清洁机器人跌落；

其中，第一判断条件用以指示清洁机器人是否进入跌落的距离范围内；安全距离与清洁机器人的刹车距离及当前环境地面的摩擦系数相关，安全距离处于跌落的距离范围之内。

2.根据权利要求1所述清洁机器人跌落控制方法，其特征在于，根据所述绘制指令中对应的点击顺序自动将上一次点击位置与当前点击位置连线形成所述虚拟边界，所述预定清扫区域在所述显示屏幕上显示为与虚拟边界相距一个安全距离的区域处所生成的一个矩形工作区域；

其中所述虚拟边界对应的实际位置是限定于平坦地面上。

3.根据权利要求2所述清洁机器人跌落控制方法，其特征在于，所述显示屏幕的画面与实际工作区域和环境边界具有一定的显示比例尺，显示屏幕的画面可根据所述绘制指令进行同步放大或缩小。

4.根据权利要求1所述清洁机器人跌落控制方法，其特征在于，所述环境信息感测组件包括红外传感器和超声波传感器时，则所述感测参数包括红外传感器感测的红外距离和超声波传感器感测的超声距离，所述感测参数具体为机器人本体的底盘与前方地面凹陷处的水平距离。

5.根据权利要求4所述清洁机器人跌落控制方法，其特征在于，当所述感测参数满足第一判定条件时，基于当前位置在所述显示屏幕上发出跌落警告指示，同时自动调整所述安全距离，进而根据所述安全距离的大小变化而反向调整所述预定清扫区域的大小。

6.根据权利要求5所述清洁机器人跌落控制方法，其特征在于，判断所述感测参数满足所述第一判定条件的方法包括：

步骤1：判断所述红外距离和所述超声距离的同一单位量纲的数值差是否小于第一预设距离，是则进入步骤2；

步骤2：判断所述红外距离是否小于第二预设距离，是则进入步骤3；

步骤3：判断所述超声距离是否小于第三预设距离，是则进入步骤4；

步骤4：基于所述当前位置在所述显示屏幕上发出跌落警告指示；

其中，所述第二预设距离与所述第三预设距离在同一单位量纲的取值相同或不同。

7.根据权利要求1所述清洁机器人跌落控制方法，其特征在于，所述环境信息感测组件包括光敏传感器，所述感测参数包括环境光强，具体为所接收的来自前方地面反射当前光强。

8.根据权利要求7所述清洁机器人跌落控制方法，其特征在于，当所述感测参数满足第一判定条件时，基于当前位置在所述显示屏幕上发出跌落警告指示，同时自动调整所述安全距离，进而根据所述安全距离的大小变化而反向调整所述预定清扫区域的大小。

9.根据权利要求8所述清洁机器人跌落控制方法，其特征在于，判断所述感测参数满足第一判定条件的方法包括：

当所述环境光强小于第二预设光强且呈跳跃变化时，确认清洁机器人进入跌落的距离范围内；

当所述环境光强小于第一预设光强且大于第二预设光强时，清洁机器人没有进入跌落的距离范围内；

其中，第一预设光强大于第二预设光强。

10.一种芯片，其特征在于，该芯片是一种用于控制清洁机器人执行权利要求1至9任一项所述清洁机器人跌落控制方法的支持交互式操控的SLAM芯片。