[发明专利]一种智能跟踪对抗射击机器人及其控制方法

摘要

一种智能跟踪对抗射击机器人及其控制方法，包括设置在机器人本体上的主控芯片、摄像头、接收器、全向轮平台和舵机云台；通过确认是否瞄准目标、调整目标至被精准瞄准以及控制全向轮平台和舵机云台转向移动来实现对智能跟踪对抗射击机器人的控制。本发明提出一种智能跟踪对抗射击机器人及其控制方法，实现了精准智能跟踪并对其进行智能操控的效果。

主权项

1.一种智能跟踪对抗射击机器人的控制方法，其特征在于：包括机器人本体、设置在机器人本体上的主控芯片、摄像头、接收器、全向轮平台和舵机云台；控制方法的具体步骤如下：步骤A：主控芯片首先检测机器人的串口，判断是否检测到串口，若未检测到串口，则机器人进入TLD演示状态；若检测到串口，则对串口进行初始化；步骤B：接收器开启机器人的摄像头并显示出图像信息，等待特征框圈取图像信息中需要瞄准的目标，目标选择完毕后判断该特征框是否符合预设的最小框数值，若不符合则重新圈取，若符合则返回一个跟踪框，根据跟踪框判断目标是否被精确瞄准，若没有被精确瞄准则移动跟踪框直至目标被精确瞄准；步骤C：目标被瞄准后，主控芯片初始化单片机系统时钟，配置定时器定时系数；初始化成功后，检测机器人的外设连接是否成功，若连接失败则通过蓝牙串口发送设备错误信息，若连接成功则等待外部命令；步骤D：主控芯片接受外部命令，并判断外部命令是全向轮平台控制命令还是舵机云台控制命令，若是外部命令为全向轮平台控制命令，则操控全向轮平台移动，反之则操控舵机云台移动。