[发明专利]一种基于单曲柄双摇杆机构的微型仿生扑翼飞行器

摘要

本发明公开了一种基于单曲柄双摇杆机构的微型仿生扑翼飞行器，属于机械设计和飞行器技术领域。本发明采有单曲柄双摇杆机构，所述的单曲柄双摇杆机构由单曲柄机构齿轮、左翼摇杆、右翼摇杆、左翼连杆、右翼连杆组成；所述单曲柄机构齿轮固定在机架上并形成转动副；所述左翼连杆和右翼连杆的一端均与单曲柄机构齿轮销钉连接，另一端分别与左翼摇杆和右翼摇杆转动连接，传递动力，所述左翼摇杆和右翼摇杆的第二端点处分别具有延长段，所述延长段与扑翼结构连接，带动扑翼结构扑动。本发明可以基本消除飞行器飞行时不对称，具有切换多种飞行姿态的功能，同时所述飞行器具有结构紧凑、灵活小巧、质轻等特点。

主权项

1.一种基于单曲柄双摇杆机构的微型仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述飞行器包括驱动机构、单曲柄双摇杆机构、扑翼机构和姿态控制机构，所述驱动机构提供驱动力给单曲柄双摇杆机构，使其带动扑翼机构进行扑动；所述的姿态控制机构用于调整飞行器的姿态；所述的单曲柄双摇杆机构由单曲柄机构齿轮、左翼摇杆、右翼摇杆、左翼连杆、右翼连杆组成；所述单曲柄机构齿轮的圆心具有一个通孔，距离通孔L的位置具有一个定位孔，所述通孔配合销钉与机架形成转动副；所述左翼连杆和右翼连杆的第一端均与单曲柄机构齿轮上的定位孔处通过销钉配合构成转动副连接，第二端分别与左翼摇杆和右翼摇杆的第一端点转动连接，传递动力；所述左翼摇杆和右翼摇杆的第一端点分别与左翼连杆和右翼连杆的第二端转动连接，左翼摇杆和右翼摇杆的第二端点分别与机架之间构成转动副连接，连接位置相对于机架中心左右对称；所述左翼摇杆和右翼摇杆的第二端点处分别具有延长段，所述延长段与扑翼结构连接，带动扑翼结构扑动。