[发明专利]一种基于单曲柄双摇杆机构的微型仿生扑翼飞行器

权利要求书

1.一种基于单曲柄双摇杆机构的微型仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述飞行器包括驱动机构、单曲柄双摇杆机构、扑翼机构和姿态控制机构，所述驱动机构提供驱动力给单曲柄双摇杆机构，使其带动扑翼机构进行扑动；所述的姿态控制机构用于调整飞行器的姿态；

所述的单曲柄双摇杆机构由单曲柄机构齿轮、左翼摇杆、右翼摇杆、左翼连杆、右翼连杆组成；所述单曲柄机构齿轮的圆心具有一个通孔，距离通孔L的位置具有一个定位孔，所述通孔配合销钉与机架形成转动副；所述左翼连杆和右翼连杆的第一端均与单曲柄机构齿轮上的定位孔处通过销钉配合构成转动副连接，第二端分别与左翼摇杆和右翼摇杆的第一端点转动连接，传递动力；所述左翼摇杆和右翼摇杆的第一端点分别与左翼连杆和右翼连杆的第二端转动连接，左翼摇杆和右翼摇杆的第二端点分别与机架之间构成转动副连接，连接位置相对于机架中心左右对称；所述左翼摇杆和右翼摇杆的第二端点处分别具有延长段，所述延长段与扑翼结构连接，带动扑翼结构扑动。

2.根据权利要求1所述的一种基于单曲柄双摇杆机构的微型仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述的驱动机构由无刷电机、电机齿轮和传动齿轮组成，无刷电机固定安装在机架上，无刷电机的电机轴与电机齿轮固定连接；传动齿轮包括同轴转动并且转动面平行的两个齿轮，分别为大齿轮和小齿轮，所述大齿轮与电机齿轮啮合，小齿轮与单曲柄机构齿轮啮合，实现传递动力和减速，最终把动力和转速传递给单曲柄机构齿轮。

3.根据权利要求1所述的一种基于单曲柄双摇杆机构的微型仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述的扑翼机构包括扑翼骨架、扑翼连杆和柔性翼组成，所述扑翼骨架用于支撑柔性翼，柔性翼最外侧的扑翼骨架根部嵌入连接扑翼连杆的前端，所述扑翼连杆的末端与机架之间转动连接，扑翼连杆的中间部分与所述延长段转动连接，柔性翼最内侧的扑翼骨架根部固定在机架上，尖端为自由端，自由端连接直线舵机的输出端。

4.根据权利要求1所述的一种基于单曲柄双摇杆机构的微型仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述的姿态控制机构由三个舵机、碳棒支架和底座构成，碳棒支架的顶端固定在舵机支架上，底端与底座连接，所述碳棒支架和底座随舵机支架同步运动；所述三个舵机分别为一个旋转舵机和两个直线舵机，所述旋转舵机固定在机架上，旋转舵机的输出端固定舵机支架，舵机支架上固定连接所述的两个直线舵机，同时舵机支架与机架转动副连接，所述转动副与旋转舵机的输出端同轴转动；两个直线舵机输出端分别连接两侧柔性翼上最内侧的扑翼骨架的自由端。

5.根据权利要求1所述的一种基于单曲柄双摇杆机构的微型仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述的机架、右翼摇杆、右翼连杆、左翼连杆和左翼摇杆均由3D打印制成，机架整体呈三角形稳固框架结构。

6.根据权利要求1所述的一种基于单曲柄双摇杆机构的微型仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述的传动齿轮、电机齿轮和单曲柄机构齿轮采用尼龙材料。

7.根据权利要求1所述的一种基于单曲柄双摇杆机构的微型仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述扑翼骨架采用碳棒，扑翼骨架末端渐变磨薄。