[发明专利]一种复杂多边形测区下的多旋翼无人机测绘航线规划方法

摘要

本发明公开了一种复杂多边形测区下的多旋翼无人机测绘航线规划方法，其主要分为单条航带的规划和剩余未覆盖测区的更新两个部分：首先根据无人机位置和待覆盖测区进行单条航带的规划，获取当前状态下的航带最长的一对航带点，然后考虑该航带的有效覆盖区域，更新剩余未覆盖区域并将其视为一个或一组新的测区，同时更新无人机位置为该航带的末航点，以此进行下一条航带的规划，直至完成对全测区的覆盖，本发明方法能够在复杂多边形测区下规划出较小的冗余覆盖率以及较少的转弯次数的航线。

主权项

1.一种复杂多边形测区下的多旋翼无人机测绘航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、以无人机的起飞位置作为初始位置，以距离初始位置最近的待测区域的凸点作为首条航带的起点参考点，从起点参考点出发，沿较长邻边方向的下一个凸点作为终点参考点，起点参考点至终点参考点之间的较短的沿线边界作为首条航带参考边，将首条航带参考边向测区内缩进半个航带间距作为首条航带轨迹，将首条航带参考边向侧区内缩进一个航带间距作为待测区域的新边界，首条航带的起点和终点以恰好能够覆盖新边界和首条航带参考边内的两端测区为原则来进行确定，无人机飞至首条航带的起点，沿首条航带轨迹拍摄作业；步骤二、以首条航线的终点更新无人机的初始位置，根据新边界得到新的待测区域，确定待测区域是否被分割为多个子区域，若未被分割，则按照步骤一的规划方法规划下一条航线，直至拍摄完成所有待测区域；若待测区域被分割为多个子区域，则确定子区域的边界，选择距离无人机初始位置最近的子区域作为下一个待测区域，按照步骤一的规划方法规划下一个待测区域内的航线，直至拍摄完成所有子区域。