[发明专利]一种复杂多边形测区下的多旋翼无人机测绘航线规划方法

权利要求书

1.一种复杂多边形测区下的多旋翼无人机测绘航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、以无人机的起飞位置作为初始位置，以距离初始位置最近的待测区域的凸点作为首条航带的起点参考点，从起点参考点出发，沿较长邻边方向的下一个凸点作为终点参考点，起点参考点至终点参考点之间的较短的沿线边界作为首条航带参考边，将首条航带参考边向测区内缩进半个航带间距作为首条航带轨迹，将首条航带参考边向侧区内缩进一个航带间距作为待测区域的新边界，首条航带的起点和终点以恰好能够覆盖新边界和首条航带参考边内的两端测区为原则来进行确定，无人机飞至首条航带的起点，沿首条航带轨迹拍摄作业；

步骤二、以首条航线的终点更新无人机的初始位置，根据新边界得到新的待测区域，确定待测区域是否被分割为多个子区域，若未被分割，则按照步骤一的规划方法规划下一条航线，直至拍摄完成所有待测区域；若待测区域被分割为多个子区域，则确定子区域的边界，选择距离无人机初始位置最近的子区域作为下一个待测区域，按照步骤一的规划方法规划下一个待测区域内的航线，直至拍摄完成所有子区域。

2.如权利要求1所述的一种复杂多边形测区下的多旋翼无人机测绘航线规划方法，其特征在于，步骤二中，确定待测区域是否被分割为多个子区域具体为：在不计入新边界的起点和终点的情况下，计算新边界与多边形剩余边界的交点情况, 若无交点，则待测区域未被分割，仅有一个剩余待测区域；若有交点，则待测区域被分割为多个子区域，且交点必定成对出现，每出现一对交点，待测区域就多划分出一个子区域。

3.如权利要求1所述的一种复杂多边形测区下的多旋翼无人机测绘航线规划方法，其特征在于，步骤二中，确定子区域的边界具体为：

根据所得的新边界与多边形剩余边界的交点划分子区域，每一个交点即为子区域的一个顶点，以相邻两交点截取的新边界线段与原有的多边形剩余边界所围成的区域视作一个子区域。