[发明专利]一种堆场堆取料机与物料堆的防碰撞方法有效
| 申请号： | 201811560509.6 | 申请日： | 2018-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109650089B | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 董建伟;丁健;邱良;李健;荆彦明;李海滨;贾璐;张烁;张建;苏青;张文明;陈贵林;李子鹤;黄俊旗;赵发;霍雨龙 | 申请（专利权）人： | 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司 |
| 主分类号： | B65G65/00 | 分类号： | B65G65/00 |
| 代理公司： | 石家庄中和昇知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 13145 | 代理人： | 付会平 |
| 地址： | 066000 河北省秦皇岛市经济技术*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种堆场堆取料机与场垛料堆的防碰撞方法，属于堆取料机无人化自动控制系统。本发明利用3D扫描仪对物料堆进行扫描，获取物料堆的三维点云数据，然后进行坐标变换，在堆场坐标系中建立物料堆的三维模型，利用待作业堆场的三维模型进行大机的自动作。在自动作业的过程中，获取与作业堆场的相邻物料堆的三维模型，实时计算出堆场单机空间三维姿态及动态三维模型。在一定的行走位置和俯仰角度下根据大机臂架的回转、俯仰角度，利用防碰撞检测方法，计算物料堆点云数据与大机臂架的距离，找到大机臂架的最大回转角度，主动避免物料堆与大机发生碰撞的风险，使得自动取料更加安全、高效。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 堆场 堆取料机 物料 碰撞 方法 | ||
【主权项】：
1.一种堆场堆取料机与物料堆的防碰撞方法，其特征在于：其步骤如下：在堆场安置堆取料机进行堆取料作业，利用3D扫描仪获取物料堆的点云数据，选出与堆取料机可能发生碰撞的物料堆的点云数据；在堆取料机所有回转角度下，计算选出的物料堆点云数据与堆取料机大机臂架的垂直距离，确定出在不碰撞安全距离下的最大回转角度；然后在实际回转角度小于最大回转角度的范围内控制堆取料机进行堆取料作业。
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