[发明专利]一种堆场堆取料机与物料堆的防碰撞方法

权利要求书

1.一种堆场堆取料机与物料堆的防碰撞方法，其特征在于：其步骤如下：

步骤(1)：利用3D扫描仪获取物料堆的三维点云数据，将扫描到的数据坐标转化到堆场坐标系下；

步骤(2)：在堆场安置堆取料机，执行堆取料作业，选出与堆取料机可发生碰撞的物料堆的点云数据；在堆取料机所有回转角度下，计算选出的物料堆点云数据与堆取料机大机臂架的垂直距离，确定出在不碰撞安全距离下的最大回转角度；在堆取料机移动到指定位置进行堆取料作业时，将大机臂架实际回转角度与最大回转角度对比判断并作出碰撞规避动作，当实际回转角度大于最大回转角度，堆取料机大机臂架则自动回转或报警停机；否则继续作业；

所述步骤(2)的具体步骤如下：

步骤(21)：根据中控下发的堆取料作业指令，堆取料机根据指令沿轨道衡水平运动，到达目标位置执行大机臂架俯仰操作；

步骤(22)：从数据库中选择相邻物料堆的点云数据，根据堆取料机的位置，大机臂架俯仰角度，计算此物料堆点云数据中可能与大机臂发生碰撞的数据与堆取料机所有回转角度下大机臂架的垂直距离，获到大机臂架可旋转的最大回转角度；

步骤(23)：堆取料机开始回转大机臂架，堆取料工作开始执行；当大机臂架实际旋转角度大于最大回转角度时，就认为大机臂架与相邻物料堆将发生碰撞，然后大机臂架往回旋转或停止工作并进行报警；当大机臂架实际旋转角度小于最大回转角度时就认为煤堆与堆取料机在一个安全工作距离内，继续执行堆取料作业；

在步骤(2)之后还包括步骤(3)：

步骤(3)：当前位置的堆取料作业完成后，判断是否完成整个煤堆的堆取料作业，如果完成就停止工作，如果没有完成就从步骤(22)开始继续执行。

2.根据权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于：所述堆取料机上安装3D激光扫描仪；对物料堆进行扫描，获取到物料堆的三维点云数据，然后进行坐标变换。

3.根据权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于：在无人机上安装3D激光扫描仪，对物料堆进行扫描，获取到物料堆的三维点云数据，然后进行坐标变换。

4.根据权利要求1-3任一项权利要求所述的防碰撞方法，其特征在于：所述物料堆为煤堆。