[发明专利]多自由度自锁机械臂

摘要

本发明公开了一种多自由度自锁机械臂，包括转动地连接的第一转臂与第二转臂，第一转臂远离第二转臂的一端设置有第一球形座、内设第一球关节，第二转臂远离第一转臂的一端设置有第二球形座、内设第二球关节，第一转臂上设置有第一滑块、第一换向轴，第二转臂上设置有第二滑块、第二换向轴，机械臂还设置有缠绕有绷紧绳的缠绕轴，绷紧绳的一端绕经第一换向轴后连接在第一连接部上，另一端绕经第二换向轴后连接在第二连接部上。缠绕轴转动收紧所述的绷紧绳后，实现了机械臂的自锁。该自锁机械臂自由度多，仅依靠一个动力源就能实现所有自由度的锁定，且结构较为简单，容易加工实现。

主权项

1.一种多自由度自锁机械臂，包括第一转臂（1）和第二转臂（2），所述第一转臂（1）的一端部与所述第二转臂（2）的一端部转动地连接，所述第一转臂（1）远离所述第二转臂（2）的一端设置有第一球形座（3），所述第一球形座（3）内万向转动地设置有第一球关节（4），所述第二转臂（2）远离所述第一转臂（1）的一端设置有第二球形座（5），所述第二球形座（5）内万向转动地设置有第二球关节（6），其特征在于：所述第一转臂（1）上设置有能够沿所述第一转臂（1）延伸方向滑动的第一滑块（7），所述第一滑块（7）一端抵在所述第一球形座（3）上、另一端设置有第一连接部（71），所述第一转臂（1）上还设置有第一换向轴（11），所述第一换向轴（11）位于所述第一连接部（71）与所述第一球形座（3）之间，所述第二转臂（2）上设置有能够沿所述第二转臂（2）延伸方向滑动的第二滑块（8），所述第二滑块（8）一端抵在所述第二球形座（5）上、另一端设置有第二连接部（81），所述第二转臂（2）上还设置有第二换向轴（21），所述第二换向轴（21）位于所述第二连接部（81）与所述第二球形座（4）之间，所述第一转臂（1）或第二转臂（2）转动地设置有缠绕轴（9），所述多自由度自锁机械臂还包括绷紧绳（10），所述绷紧绳（10）的中部缠绕在所述缠绕轴（9）上，所述绷紧绳（10）的一端绕经所述第一换向轴（11）后连接在所述第一连接部（71）上，另一端绕经所述第二换向轴（21）后连接在所述第二连接部（81）上，所述多自由度自锁机械臂还包括用于驱动所述缠绕轴（9）转动的驱动装置。