[发明专利]多自由度自锁机械臂

权利要求书

1.一种多自由度自锁机械臂，包括第一转臂（1）和第二转臂（2），所述第一转臂（1）的一端部与所述第二转臂（2）的一端部转动地连接，所述第一转臂（1）远离所述第二转臂（2）的一端设置有第一球形座（3），所述第一球形座（3）内万向转动地设置有第一球关节（4），所述第二转臂（2）远离所述第一转臂（1）的一端设置有第二球形座（5），所述第二球形座（5）内万向转动地设置有第二球关节（6），其特征在于：

所述第一转臂（1）上设置有能够沿所述第一转臂（1）延伸方向滑动的第一滑块（7），所述第一滑块（7）一端抵在所述第一球形座（3）上、另一端设置有第一连接部（71），所述第一转臂（1）上还设置有第一换向轴（11），所述第一换向轴（11）位于所述第一连接部（71）与所述第一球形座（3）之间，

所述第二转臂（2）上设置有能够沿所述第二转臂（2）延伸方向滑动的第二滑块（8），所述第二滑块（8）一端抵在所述第二球形座（5）上、另一端设置有第二连接部（81），所述第二转臂（2）上还设置有第二换向轴（21），所述第二换向轴（21）位于所述第二连接部（81）与所述第二球形座（4）之间，

所述第一转臂（1）或第二转臂（2）转动地设置有缠绕轴（9），所述多自由度自锁机械臂还包括绷紧绳（10），所述绷紧绳（10）的中部缠绕在所述缠绕轴（9）上，所述绷紧绳（10）的一端绕经所述第一换向轴（11）后连接在所述第一连接部（71）上，另一端绕经所述第二换向轴（21）后连接在所述第二连接部（81）上，所述多自由度自锁机械臂还包括用于驱动所述缠绕轴（9）转动的驱动装置。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度自锁机械臂，其特征在于：所述第一转臂（1）具有第一容纳腔（12），所述第一滑块（7）配合地设置在所述第一容纳腔（12）中，所述第二转臂（2）具有第二容纳腔（22），所述第二滑块（8）配合地设置在所述第二容纳腔（22）中。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度自锁机械臂，其特征在于：所述第一容纳腔（12）包括延伸方向与所述第一转臂（1）延伸方向相同的第一滑动腔（121）、以及延伸方向与所述第一转臂（1）延伸方向垂直的第一连接腔（122），

第二容纳腔（22）包括延伸方向与所述第二转臂（2）延伸方向相同的第二滑动腔（221）、以及延伸方向与所述第二转臂（2）延伸方向垂直的第二连接腔（222），所述第一连接腔（121）与所述第二连接腔（221）相连通。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度自锁机械臂，其特征在于：所述第一滑块（7）滑动配合地设置在所述第一滑动腔（121）中，所述第二滑块（8）滑动配合地设置在所述第二滑动腔（221）中。

5.根据权利要求3所述的一种多自由度自锁机械臂，其特征在于：所述缠绕轴（9）转动地设置在所述第一连接腔（122）中靠近所述第一滑动腔（121）的一端，所述第二连接腔（222）靠近所述第二滑动腔（221）的一端设置有转向轴（23），所述绷紧绳（10）的一端自所述缠绕轴（9）伸出后依次绕经所述转向轴（23）、所述第二换向轴（21）后连接在所述第二连接部（81）上。

6.根据权利要求2所述的一种多自由度自锁机械臂，其特征在于：所述第一滑块（7）上开设有位于所述第一连接部（71）和所述第一球形座（3）之间的第一容纳槽（72），所述第一换向轴（11）设置在所述第一容纳槽（72）中；所述第二滑块（8）上开设有位于所述第二连接部（81）和所述第二球形座（5）之间的第二容纳槽（82），所述第二换向轴（21）设置在所述第二容纳槽（82）中。

7.根据权利要求1所述的一种多自由度自锁机械臂，其特征在于：所述第一换向轴（11）为转动地设置在所述第一转臂（1）上的滑轮，所述第二换向轴（21）为转动地设置在所述第二转臂（2）上的滑轮，所述绷紧绳（10）绕在所述滑轮上。

8.根据权利要求1所述的一种多自由度自锁机械臂，其特征在于：所述第一换向轴（11）、第二换向轴（21）、缠绕轴（9）相互平行。

9.根据权利要求1所述的一种多自由度自锁机械臂，其特征在于：所述多自由度自锁机械臂还包括夹设在所述第一转臂（1）和第二转臂（2）之间的增磨片（20）。