[发明专利]一种室内通用多移动机器人算法验证系统有效
| 申请号： | 201811547316.7 | 申请日： | 2018-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN109407653B | 公开（公告）日： | 2020-05-01 |
| 发明（设计）人： | 王钦钊;卫恒;吕强;王国胜;秦淑琪 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军装甲兵学院 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京律谱知识产权代理事务所(普通合伙) 11457 | 代理人： | 孙红颖 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种室内通用多移动机器人算法验证系统，该平台包括：包括：无线定位模块，定位算法模块，避碰模块和运动模块；无线定位模块用于确定全向机器人与锚点之间的距离；定位算法模块被配置为根据距离和锚点的第一坐标，采用三边定位法，确定全向机器人的第二坐标；避碰模块被配置为根据第一坐标和第二坐标，计算全向机器人之间的排斥力以及、全向机器人与目标点之间的引力，避碰模块还被配置为当判定排斥力等于引力时，根据扰动函数调整排斥力；运动模块被配置为根据排斥力和引力，计算全向机器人的运动速度和运动方向，控制全向机器人向目标点移动。通过本申请中的技术方案，提高了室内多移动机器人算法验证系统安全运行的可靠性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 通用 移动 机器人 算法 验证 系统 | ||
【主权项】：
1.一种室内通用多移动机器人算法验证系统，包括测试平台、至少两个全向机器人和至少四个锚点，两个所述全向机器人被配置为编队后根据所述锚点、协同向目标点移动，其特征在于，所述测试平台，包括：无线定位模块，定位算法模块，避碰模块和运动模块；所述无线定位模块用于确定所述全向机器人与所述锚点之间的距离；所述定位算法模块被配置为根据所述距离和所述锚点的所述第一坐标，采用三边定位法，确定所述全向机器人的所述第二坐标；所述避碰模块被配置为根据所述第一坐标和所述第二坐标，计算所述全向机器人之间的排斥力以及、所述全向机器人与所述锚点之间的引力，所述避碰模块还被配置为当判定所述排斥力等于所述引力时，根据扰动函数调整所述排斥力；所述运动模块被配置为根据所述排斥力和所述引力，计算所述全向机器人的运动速度和运动方向，控制所述全向机器人向所述锚点移动。
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