[发明专利]一种室内通用多移动机器人算法验证系统

权利要求书

1.一种室内通用多移动机器人算法验证系统，包括测试平台、至少两个全向机器人和至少四个锚点，两个所述全向机器人被配置为编队后根据所述锚点、协同向目标点移动，其特征在于，所述测试平台，包括：无线定位模块，定位算法模块，避碰模块和运动模块；

所述无线定位模块用于确定所述全向机器人与所述锚点之间的距离；

所述定位算法模块被配置为根据所述距离和所述锚点的第一坐标，采用三边定位法，确定所述全向机器人的第二坐标；

所述避碰模块被配置为根据所述第一坐标和所述第二坐标，计算所述全向机器人之间的排斥力以及、所述全向机器人与所述锚点之间的引力，所述避碰模块还被配置为当判定所述排斥力等于所述引力时，根据扰动函数调整所述排斥力，

所述避碰模块还被配置为当判定所述排斥力大于所述引力时，根据所述全向机器人与所述锚点之间的所述距离，修订所述排斥力，其中，所述排斥力的修订函数为：

式中，F″_b(q_a)为所述修订函数，k_b为预设排斥力系数，d(q_a,q_c)为全向机器人a和锚点c之间的所述距离，d(q_a,q_b)为所述全向机器人a和全向机器人b之间的距离，e(q_b,q_a)为所述全向机器人b指向所述全向机器人a的单位矢量，q_a为所述全向机器人a的所述第二坐标，q_b为所述全向机器人b的所述第二坐标，q_c为所述锚点c的所述第一坐标，ρ_r为预设壁障半径，

其中，设定所述全向机器人b位于所述锚点c的附近，所述全向机器人a向所述锚点c靠近；

所述运动模块被配置为根据所述排斥力和所述引力，计算所述全向机器人的运动速度和运动方向，控制所述全向机器人向所述锚点移动；

所述测试平台，还包括：奇异值滤除模块；

所述奇异值滤除模块被配置为根据最小协方差行列式，计算所述全向机器人与所述锚点之间的所述距离的马氏距离，

所述奇异值滤除模块还被配置为，当判定所述马氏距离大于预设阈值时，将对应的所述距离标记为奇异值、且滤除所述奇异值，

所述奇异值滤除模块还被配置为，将滤除所述奇异值后的所述距离发送至所述定位算法模块。

2.如权利要求1所述的室内通用多移动机器人算法验证系统，其特征在于，所述测试平台，还包括：通信模块；

所述通信模块用于所述测试平台与所述锚点之间、所述测试平台与所述全向机器人之间以及、两个所述全向机器人之间的数据传输，

其中，所述数据包括所述距离、所述第一坐标、所述第二坐标、所述排斥力和所述引力。

3.如权利要求2所述的室内通用多移动机器人算法验证系统，其特征在于，

所述全向机器人上还设置有激光传感器，所述激光传感器用于检测所述全向机器人运动方向上是否存在障碍物以及、所述全向机器人与所述障碍物之间的障碍距离；

所述运动模块还被配置为，当判定所述障碍距离小于或等于距离阈值时，调整所述运动速度和所述运动方向，控制所述全向机器人避开所述障碍物、且向所述锚点移动。

4.如权利要求1所述的室内通用多移动机器人算法验证系统，其特征在于，

所述无线定位模块为超宽带模块。