[发明专利]机器人、运动控制系统及机器人防碰撞方法有效
| 申请号： | 201811545248.0 | 申请日： | 2018-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN109746942B | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 丁建伟 | 申请（专利权）人： | 镁伽科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02;B25J19/06;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙) 11481 | 代理人： | 徐丁峰;张玮 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人、运动控制系统以及机器人防碰撞方法。机器人包括至少一个测距传感器、至少一个运动部件、运动控制部件和告警部件，其中，测距传感器用于测量机器人与邻近物体的间隔距离，并把间隔距离传送给运动控制部件和告警部件；告警部件用于根据间隔距离执行多级报警；运动控制部件用于根据间隔距离对机器人执行不同控制操作。通过测量机器人与邻近物体的间隔距离，根据间隔距离判断机器人与邻近物体之间的危险程度，利用多级阈值发出不同等级的碰撞预警并进行安全防碰撞处理，从而在确保机器人不会发生碰撞的同时给用户提供了进行防碰撞干预处理的选择，提高了机器人的防碰撞处理能力，同时提高了用户体验。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 控制系统 机器 人防 碰撞 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人，包括至少一个测距传感器、至少一个运动部件、运动控制部件和告警部件，其中，所述测距传感器，用于测量所述机器人与邻近物体的间隔距离，并把所述间隔距离传送给所述运动控制部件和所述告警部件；所述告警部件用于：当任一个测距传感器测量的间隔距离小于该测距传感器的第一阈值LT1且不小于该测距传感器的第二阈值LT2时，发出一级碰撞预警，当任一个测距传感器测量的间隔距离小于该测距传感器的第二阈值LT2且不小于该测距传感器的第三阈值LT3时，发出二级碰撞预警，当任一个测距传感器测量的间隔距离小于该测距传感器的第三阈值LT3时，发出三级碰撞预警；所述运动控制部件用于：当任一个测距传感器测量的间隔距离小于该测距传感器的第二阈值LT2且不小于该测距传感器的第三阈值LT3时，针对每个运动部件产生一组周期值逐步增加的PWM波表数据，用于驱控该运动部件减速停止，当任一个测距传感器测量的间隔距离小于该测距传感器的第三阈值LT3时，立即停止产生PWM波形，以停止所述机器人运动；其中，对于任一个测距传感器，该测距传感器的第一阈值LT1大于第二阈值LT2，该测距传感器的第二阈值LT2大于第三阈值LT3。
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