[发明专利]机器人、运动控制系统及机器人防碰撞方法

权利要求书

1.一种机器人，包括至少一个测距传感器、至少一个运动部件、运动控制部件和告警部件，其中，

所述测距传感器，用于测量所述机器人与邻近物体的间隔距离，并把所述间隔距离传送给所述运动控制部件和所述告警部件；

所述告警部件用于：

当任一个测距传感器测量的间隔距离小于该测距传感器的第一阈值LT1且不小于该测距传感器的第二阈值LT2时，发出一级碰撞预警，

当任一个测距传感器测量的间隔距离小于该测距传感器的第二阈值LT2且不小于该测距传感器的第三阈值LT3时，发出二级碰撞预警，

当任一个测距传感器测量的间隔距离小于该测距传感器的第三阈值LT3时，发出三级碰撞预警；

所述运动控制部件用于：

当任一个测距传感器测量的间隔距离小于该测距传感器的第二阈值LT2且不小于该测距传感器的第三阈值LT3时，针对每个运动部件产生一组周期值逐步增加的PWM波表数据，用于驱控该运动部件减速停止，

当任一个测距传感器测量的间隔距离小于该测距传感器的第三阈值LT3时，立即停止产生PWM波形，以停止所述机器人运动；

其中，对于任一个测距传感器，该测距传感器的第一阈值LT1大于第二阈值LT2，该测距传感器的第二阈值LT2大于第三阈值LT3。

2.如权利要求1所述的机器人，其中，当任一个测距传感器测量的间隔距离小于该测距传感器的第二阈值LT2且不小于该测距传感器的第三阈值LT3时所述运动控制部件具体用于针对每个运动部件：

根据该运动部件的停止距离L产生一组周期值逐步增加的PWM波表数据，其中，该运动部件的停止距离L小于该测距传感器的第二阈值LT2。

3.如权利要求2所述的机器人，其中，当任一个测距传感器测量的间隔距离小于该测距传感器的第二阈值LT2且不小于该测距传感器的第三阈值LT3时所述运动控制部件进一步用于针对每个运动部件：

将该运动部件的停止距离L转换为该运动部件运动的微步数值S_step；

依据所述微步数值S_step、该运动部件的停止周期阈值P_stop和该运动部件的最小周期值P_min利用如下公式计算得到该运动部件的周期变化值ΔP：

以该运动部件的当前周期值P0为起始、每个周期值增加ΔP、直到最后一个周期值Pn大于等于所述停止周期阈值P_stop为止，生成一组周期值P0、…、Pi、…、Pn，其中Pi表示第i个周期值，Pn表示第n个周期值，所述最小周期值P_min是该运动部件的最大运动速度对应的周期值；

根据所述一组周期值P0、…、Pi、…、Pn生成所述一组周期值逐步增加的PWM波表数据，用于驱控该运动部件减速停止。

4.如权利要求1至3任一项所述的机器人，其中，所述测距传感器为激光测距传感器、红外测距传感器或超声波测距传感器。

5.一种运动控制系统，包括机器人控制设备和如权利要求1至3任一项所述的机器人，其中，

所述机器人控制设备用于针对每个测距传感器，接收该测距传感器的第一阈值LT1、第二阈值LT2和第三阈值LT3。

6.如权利要求5所述的运动控制系统，其中，所述机器人控制设备还用于针对每个测距传感器，接收该测距传感器的开关信息、关于是否用于告警处理的信息和/或关于是否用于减速停止处理的信息。

7.如权利要求5或6所述的运动控制系统，其中，所述机器人控制设备还包括显示器，所述显示器用于显示每个测距传感器的告警信息。