[发明专利]具备方位实时调整功能的消防灭火机器人系统的工作方法

摘要

本发明涉及一种具备方位实时调整功能的消防灭火机器人系统的工作方法，包括水带主动位移机构、水带被动位移机构沿充满水的消防水带进行均匀分散布置的步骤，还包括消防灭火机器人控制水带主动位移机构、水带被动位移机构对充满水的消防水带进行方位变换的步骤。提高了机器人部署的机动性，有效提高了消防机器人工作自动化程度，降低人工作业受伤的风险，同时降低消防机器人的作业成本。

主权项

1.具备方位实时调整功能的消防灭火机器人系统的工作方法，其特征在于，包括水带主动位移机构、水带被动位移机构沿充满水的消防水带进行均匀分散布置的步骤如下：S1：消防灭火机器人中的控制和通讯模块通过无线通讯将控制指令发送至每个水带主动位移机构中的通讯模块上，控制模块接收到控制指令后，控制统一动作；S2：每个水带主动位移机构中的控制模块控制水带主动位移机构中的吸附电磁铁上电，每个吸附电磁铁和每个水带被动位移机构中的吸附载体吸引从而形成一个整体；S3：每个水带主动位移机构中控制模块控制主位移电磁铁上电，水带主动位移机构中的主动抱箍打开，同时带动水带被动位移机构中的被动抱箍打开，此时水带主动位移机构、水带被动位移机构与消防水带中的摩擦变小，开始在重力作用下从履带式移动平台上滑落至与地面接触；S4：当水带主动位移机构与地面接触后形成摩擦力，控制模块控制主位移电磁铁掉电，主动抱箍在张紧弹簧的作用下抱紧充满水的水带，同时被动抱箍在抱紧弹簧的作用下同样抱紧水带；S5：水带主动位移机构中的控制模块控制所有的水带主动位移机构中的驱动电机工作，水带主动位移机构带动水带被动位移机构级联沿消防水带前进；S6：在前进过程中，当水带主动位移机构和水带被动位移机构级联成的系统到达第一节水带中央时，第1套水带主动位移机构和第1套水带被动位移机构分离，此后除第1套水带主动位移机构外所有的水带主动位移机构、水带被动位移机构继续沿充满水的水带前进；S6：在行进过程中，控制模块实时通过行程传感器检测前方水带接头，当第N个水带主动位移机构中的行程传感器检测到达水带接头时，此时第2个至第N个水带主动位移机构中的主动抱箍带动第1个至第N个水带被动位移机构中的被动抱箍打开；S7：控制模块控制全向移动轮系继续前进，当第1个水带被动位移机构经过水带接头时，此时第2个水带主动位移机构中的主动抱箍关闭，同时控制第2个水带主动位移机构中前端的吸附电磁铁断电，实现第2个水带主动位移机构与第1个水带被动位移机构的分离，至此第1个水带被动位移机构实现对水带接头的抱紧；S8：相似的，由第2套至第N套组成的水带主动位移机构和由第2套至第N套组成的水带被动位移机构继续沿水带前进，当行进至第二节水带中央时，执行步骤S6，当达到下一个水带接头时，执行步骤S7，依次重复步骤S6和S7，至此水带主动位移机构和水带被动位移机构被均匀布置在充满水的水带上。