[发明专利]具备方位实时调整功能的消防灭火机器人系统的工作方法

权利要求书

1.具备方位实时调整功能的消防灭火机器人系统的工作方法，其特征在于，包括水带主动位移机构、水带被动位移机构沿充满水的消防水带进行均匀分散布置的步骤如下：

S1：消防灭火机器人中的控制和通讯模块通过无线通讯将控制指令发送至每个水带主动位移机构中的通讯模块上，控制模块接收到控制指令后，控制统一动作；

S2：每个水带主动位移机构中的控制模块控制水带主动位移机构中的吸附电磁铁上电，每个吸附电磁铁和每个水带被动位移机构中的吸附载体吸引从而形成一个整体；

S3：每个水带主动位移机构中控制模块控制主位移电磁铁上电，水带主动位移机构中的主动抱箍打开，同时带动水带被动位移机构中的被动抱箍打开，此时水带主动位移机构、水带被动位移机构分别与消防水带间的摩擦变小，开始在重力作用下从位移机构载体滑落至与地面接触；

S4：当水带主动位移机构与地面接触后形成摩擦力，控制模块控制主位移电磁铁掉电，主动抱箍在张紧弹簧的作用下抱紧充满水的水带，同时被动抱箍在抱紧弹簧的作用下同样抱紧水带；

S5：水带主动位移机构中的控制模块控制所有的水带主动位移机构中的驱动电机工作，水带主动位移机构带动水带被动位移机构级联沿消防水带前进；

S6：在前进过程中，当水带主动位移机构和水带被动位移机构级联成的系统到达第一节水带中央时，第1套水带主动位移机构和第1套水带被动位移机构分离，此后除第1套水带主动位移机构外所有的水带主动位移机构、水带被动位移机构继续沿充满水的水带前进；

S6：在行进过程中，控制模块实时通过行程传感器检测前方水带接头，当第N个水带主动位移机构中的行程传感器检测到达水带接头时，此时第2个至第N个水带主动位移机构中的主动抱箍带动第1个至第N个水带被动位移机构中的被动抱箍打开；

S7：控制模块控制全向移动轮系继续前进，当第1个水带被动位移机构经过水带接头时，此时第2个水带主动位移机构中的主动抱箍关闭，同时控制第2个水带主动位移机构中前端的吸附电磁铁断电，实现第2个水带主动位移机构与第1个水带被动位移机构的分离，至此第1个水带被动位移机构实现对水带接头的抱紧；

S8：相似的，由第2套至第N套组成的水带主动位移机构和由第2套至第N套组成的水带被动位移机构继续沿水带前进，当行进至第二节水带中央时，执行步骤S6，当达到下一个水带接头时，执行步骤S7，依次重复步骤S6和S7，至此水带主动位移机构和水带被动位移机构被均匀布置在充满水的水带上。

2.如权利要求1所述的具备方位实时调整功能的消防灭火机器人系统的工作方法，其特征在于，所述步骤S4中主动抱箍通过滚珠与水带形成滚动摩擦，被动抱箍通过被动滚珠与水带形成滚动摩擦。

3.如权利要求1所述的具备方位实时调整功能的消防灭火机器人系统的工作方法，其特征在于，所述步骤S6中当水带主动位移机构和水带被动位移机构级联成的系统到达第一节水带中央时，距离水带接口最近的第1套水带主动位移机构中的控制模块通过控制吸附电磁铁断电使第1套水带主动位移机构和第1套水带被动位移机构分离。

4.如权利要求1所述的具备方位实时调整功能的消防灭火机器人系统的工作方法，其特征在于，所述步骤S8中水带主动位移机构全部位于水带的中央处，水带被动位移机构全部位于水带接头上。

5.如权利要求1所述的具备方位实时调整功能的消防灭火机器人系统的工作方法，其特征在于，还包括消防灭火机器人控制水带主动位移机构、水带被动位移机构对充满水的消防水带进行方位变换的具体步骤如下：

S-1：消防灭火机器人中的控制和通讯模块通过无线通讯将控制指令发送至每个水带主动位移机构中的通讯模块上，控制模块接收到控制指令后，控制统一动作；

S-2：每个水带主动位移机构中控制模块控制转向电机转动，带动移动轮实现同步角度转换，从而实现对移动轮前进或后退方向的调整；

S-3：根据消防灭火机器人对后方水带的移动位置要求，每个水带主动位移机构中的转向电机转动角度不同、转动方向也不同，从而实现每个水带主动位移机构中的全向移动轮系运动方向不同；同时控制模块还控制每个水带主动位移机构中的驱动电机转动行程不同，实现不同的水带主动位移机构中全向移动轮系移动的位置不同；最终，水带主动位移机构实现不同方位的布置，进而带动水带主动位移机构所连接的水带实现方位的调整；

S-4：在水带主动位移机构进行位置调整时，当每一节充满水的水带中央的水带主动位移机构进行方位调整时，位于水带接头上的水带被动位移机构会被动的进行位移调整，最终实现对整条消防水带的方位调整；消防水带方位调整过程中，消防灭火机器人进行配合方位调整，至此消防灭火机器人以及后方充满水的消防水带完成机动性的方位变换调整。