[发明专利]C臂机的机械臂导航方法及其系统、计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201811518714.6 | 申请日： | 2018-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN109620274B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 常韫恒;虞倩倩;刘亚军;田伟 | 申请（专利权）人： | 上海联影医疗科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B6/00 | 分类号： | A61B6/00 |
| 代理公司： | 北京华进京联知识产权代理有限公司 11606 | 代理人： | 刘诚 |
| 地址： | 201807 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种C臂机的机械臂导航方法，机械臂在一个位置上与C臂机具有固定的相对位置关系，该方法包括步骤：确定世界坐标系和三维图像坐标系之间的坐标关系；通过所述C臂机的成像装置获取多个二维图像，并基于所述多个二维图像产生三维图像；其中，所述三维图像在所述三维图像坐标系表示；获得所述机械臂的负载在所述世界坐标系中的第一位置；根据所述坐标关系以及所述第一位置，确定所述机械臂的负载在所述三维图像坐标系中的第二位置；以及根据所述第二位置在所述三维图像中显示所述机械臂的负载上述C臂机的机械臂导航方法，提高了相关的定位精度、极大简化了在手术时操作复杂程度并缩减了手术时间。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 导航 方法 及其 系统 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种C臂机的机械臂导航方法，所述机械臂在至少一个位置与所述C臂机具有固定的相对位置关系，其特征在于，所述方法包括步骤：确定世界坐标系Cw和三维图像坐标系C3d之间的坐标关系；通过所述C臂机的成像装置获取多个二维图像，并基于所述多个二维图像产生三维图像，其中，所述三维图像在所述三维图像坐标系C3d表示；获得所述机械臂的负载在所述世界坐标系Cw中的第一位置；根据所述坐标关系以及所述第一位置，确定所述机械臂的负载在所述三维图像坐标系C3d中的第二位置；以及根据所述第二位置在所述三维图像中显示所述机械臂的负载。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海联影医疗科技股份有限公司，未经上海联影医疗科技股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811518714.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
