[发明专利]C臂机的机械臂导航方法及其系统、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种C臂机的机械臂导航方法，所述机械臂固定于所述C臂机上，其特征在于，所述方法包括步骤：

建立世界坐标系C_w，所述世界坐标系C_w的坐标原点O_w与所述C臂机的位置相关联，并且所述世界坐标系C_w随着所述C臂机的移动而移动；

确定所述世界坐标系C_w和三维图像坐标系C_3d之间的坐标关系；

通过所述C臂机的成像装置在术中获取多个二维图像，并基于所述多个二维图像产生三维图像，其中，所述三维图像在所述三维图像坐标系C_3d表示；

获得所述机械臂的负载在所述世界坐标系C_w中的第一位置；

根据所述坐标关系以及所述第一位置，确定所述机械臂的负载在所述三维图像坐标系C_3d中的第二位置；以及根据所述第二位置在所述三维图像中显示所述机械臂的负载。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述确定所述世界坐标系C_w和三维图像坐标系C_3d之间的坐标关系包括：

计算所述世界坐标系C_w与所述三维图像坐标系C_3d的映射关系T_w,3d。

3.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，在所述C臂机的成像装置在术中获取多个二维图像的步骤之后还包括步骤：对所述二维图像进行图像校正。

4.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述获得所述机械臂的负载在所述世界坐标系C_w中的第一位置是基于所述机械臂在所述C臂机的固定位置以及与所述机械臂关联的机械参数得到的。

5.根据权利要求4所述的导航方法，其特征在于，与所述机械臂关联的所述机械参数至少包括所述机械臂的关节位置信息和/或所述机械臂的负载的类型信息。

6.一种C臂机的机械臂导航方法，所述机械臂固定于所述C臂机上，所述方法包括步骤：

建立世界坐标系C_w，所述世界坐标系C_w的坐标原点O_w与C臂机的位置相关联，并且所述世界坐标系C_w随着所述C臂机的移动而移动；

通过所述C臂机在术中获取多个二维图像；

基于所述多个二维图像，重建获得三维图像，在所述三维图像上建立三维图像坐标系C_3d；

计算所述世界坐标系C_w与所述三维图像坐标系C_3d的映射关系T_w,3d；

基于所述机械臂在所述C臂机上的固定位置以及与所述机械臂关联的机械参数，确定所述机械臂的负载在所述世界坐标系C_w中的第一位置；

根据所述映射关系T_w,3d和所述第一位置，确定所述机械臂的负载在所述三维图像坐标系C_3d中的第二位置；

根据所述第二位置在所述三维图像中显示所述机械臂的负载。

7.根据权利要求6所述的导航方法，其特征在于，在所述通过所述C臂机在术中获取多个二维图像的步骤之后还包括步骤：

对所述二维图像进行图像校正。

8.根据权利要求7所述的导航方法，其特征在于，与所述机械臂关联的所述机械参数至少包括所述机械臂的关节位置信息和/或所述机械臂的负载的类型信息。

9.根据权利要求6所述的导航方法，其特征在于，在确定所述机械臂的负载在所述世界坐标系C_w中的第一位置的步骤前还包括步骤：

利用传感器获取所述机械臂的运动数据；

根据所获取的所述机械臂的运动数据更新所述机械臂的机械参数。