[发明专利]一种具有三种3T1R动模式的四自由度并联机构

摘要

本发明公开了一种具有三种3T1R动模式的四自由度并联机构，包括定平台和动平台，动平台通过第一转动副R1连接有第一连杆；定平台通过第一支链和第三支链与第一连杆连接；定平台通过第二支链和第四支链与动平台连接。本发明具有三种三移动一转动运动模式的四自由度并联机构，通过设置四条支链将动平台和定平台连接起来，本发明的并联机构的整体易于制造，控制简单，灵活性好，尤其可以适用于汽车保险杠喷漆，在喷涂时该机构能够适应不同形状保险杠，进而提高生产效率，本发明的并联机构还可应用于运动模拟器、坐标测量机。

主权项

1.一种具有三种3T1R动模式的四自由度并联机构，其特征在于，包括定平台(1)和动平台(2)，所述动平台(2)通过第一转动副R₁(3)连接有第一连杆(4)；所述第一连杆(4)与动平台(2)平行设置；所述定平台(1)通过第一支链和第三支链与第一连杆(4)连接；所述定平台(1)通过第二支链和第四支链与动平台(2)连接；所述第一支链与第三支链相对设置，所述第二支链和第四支链相对设置。