[发明专利]一种具有三种3T1R动模式的四自由度并联机构

权利要求书

1.一种具有三种3T1R动模式的四自由度并联机构，其特征在于，包括定平台（1）和动平台（2），所述动平台（2）通过第一转动副R₁（3）连接有第一连杆（4）；所述第一连杆（4）与动平台（2）平行设置；

所述定平台（1）通过第一支链和第三支链与第一连杆（4）连接；

所述定平台（1）通过第二支链和第四支链与动平台（2）连接；

所述第一支链与第三支链相对设置，所述第二支链和第四支链相对设置；

所述第一支链和第三支链均包括与定平台（1）固接的第一滑杆（5），每个所述第一滑杆（5）上均连接有第二连杆（6），且每个所述第二连杆（6）均能够沿相应第一滑杆（5）滑移；每个所述第二连杆（6）上均连接有第三连杆（7），每个所述第三连杆（7）均能够沿相应的第二连杆（6）滑移；每个所述第三连杆（7）上套接有第四连杆（8），且每个所述第四连杆（8）均能够沿第三连杆（7）滑移，每个所述第四连杆（8）上均连接有第二转动副R₂（9），每个所述第二转动副R₂（9）上均固接有第五连杆（10），每个所述第五连杆（10）上均固接有第三转动副R₃（11），每个所述第三转动副R₃（11）均与第一连杆（4）连接；所述第一支链上的第二连杆（6）上连接有移动驱动电机，所述第三支链的第四连杆（8）上连接有移动驱动电机；

所述第一滑杆（5）、第二连杆（6）和第三连杆（7）相互垂直；所述第三转动副R₃（11）的轴线与第一滑杆（5）平行，所述第二转动副R₂（9）的轴线与第三转动副R₃（11）的轴线的夹角为120°；

所述第一支链上的第一滑杆（5）与所述第三支链上的第一滑杆（5）平行设置；

每个所述第二连杆（6）和每个第三连杆（7）均呈T字形连接的套杆和滑移杆，每个所述第二连杆（6）和每个第三连杆（7）的套杆均中空设置，且每个所述第二连杆（6）的套杆均与相应的第一滑杆（5）套接，每个所述第三连杆（7）的套杆均与相应的第二连杆（6）的滑移杆套接；每个所述第四连杆（8）均包括呈T字形连接的连杆和中空的套杆，每个所述第四连杆（8）的套杆均与相应的第三连杆（7）套接，每个所述第四连杆（8）的连杆均与相应的第二转动副R₂（9）连接；

所述第二支链和第四支链均包括与定平台（1）固接的第二滑杆（12），每个所述第二滑杆（12）上均连接有第六连杆（13），每个所述第六连杆（13）均能够沿着第二滑杆（12）滑移；每个所述第六连杆（13）上均连接有第七连杆（14），每个所述第七连杆（14）均能够沿着第六连杆（13）滑移，每个所述第七连杆（14）上均连接有第八连杆（17），每个第八连杆（17）均包括相互固接的中空的套管和第四转动副R₄，每个第八连杆（17）的套管均与相应的第七连杆（14）套接，每个所述第八连杆（17）均能够沿着相应的第七连杆（14）滑移，每个所述第八连杆（17）的第四转动副R₄上均连接有第五转动副R₅（16），每个所述第五转动副R₅（16）均与相应的第四转动副R₄形成万向铰，每个所述第五转动副R₅（16）均与动平台（2）固接；所述第二支链上第六连杆（13）和第八连杆（17）上连接有移动驱动电机，所述第四支链的第八连杆（17）上连接有移动驱动电机；

所述第二滑杆（12）、第六连杆（13）和第七连杆（14）相互垂直；

第二支链的第二滑杆（12）与第四支链的第二滑杆（12）平行设置，每个所述第四转动副R₄的轴线均与相应的第二滑杆（12）平行。