[发明专利]基于PID的焊缝位置跟踪控制方法及装置

摘要

本发明实施例涉及焊接技术领域，具体而言，涉及一种基于PID的焊缝位置跟踪控制方法及装置，该方法能够根据获取到的焊缝的初始中点坐标值以及激光传感器采集到的第一实时中点值进行差值的计算，并通过差值判断是否需要启动电推缸以实现对激光传感器位置的调整，如此，能够实现对焊缝位置的准确跟踪，避免控制端获取的焊缝位置和激光传感器采集的焊缝位置相差较大，进而减小了跟踪误差的积累，避免了经济损失。

主权项

1.一种基于PID的焊缝位置跟踪控制方法，其特征在于，应用于控制端，所述控制端与焊接装置通信连接，所述焊接装置设置有电推缸和激光传感器，所述控制端与所述电推缸和所述激光传感器通信连接，所述方法包括：当所述焊接装置启动时，获取焊缝的初始中点坐标值以及所述激光传感器采集的所述焊缝的第一实时中点坐标值；计算所述初始中点坐标值和所述第一实时中点坐标值的差值，判断该差值是否为零；若该差值不为零，根据该差值计算得出模拟电压值，根据所述模拟电压值控制所述电推缸运动以实现所述激光传感器的运动。