[发明专利]基于PID的焊缝位置跟踪控制方法及装置

说明书

本发明实施例涉及焊接技术领域，具体而言，涉及一种基于PID的焊缝位置跟踪控制方法及装置，该方法能够根据获取到的焊缝的初始中点坐标值以及激光传感器采集到的第一实时中点值进行差值的计算，并通过差值判断是否需要启动电推缸以实现对激光传感器位置的调整，如此，能够实现对焊缝位置的准确跟踪，避免控制端获取的焊缝位置和激光传感器采集的焊缝位置相差较大，进而减小了跟踪误差的积累，避免了经济损失。

技术领域

本发明实施例涉及焊接技术领域，具体而言，涉及一种基于PID的焊缝位置跟踪控制方法及装置。

背景技术

近年来，激光跟踪广泛应用于机器人焊接跟踪技术领域，通过检测焊缝的相关信息来让焊枪跟踪焊缝，但是现有的焊接跟踪技术容易造成错误跟踪，导致跟踪误差的积累，造成严重的经济损失。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种基于PID的焊缝位置跟踪控制方法及装置。

本发明实施例提供了一种基于PID的焊缝位置跟踪控制方法，应用于控制端，所述控制端与焊接装置通信连接，所述焊接装置设置有电推缸和激光传感器，所述控制端与所述电推缸和所述激光传感器通信连接，所述方法包括：

当所述焊接装置启动时，获取焊缝的初始中点坐标值以及所述激光传感器采集的所述焊缝的第一实时中点坐标值；

计算所述初始中点坐标值和所述第一实时中点坐标值的差值，判断该差值是否为零；若该差值不为零，根据该差值计算得出模拟电压值，根据所述模拟电压值控制所述电推缸运动以实现所述激光传感器的运动。

可选地，所述方法还包括：

获取所述激光传感器在运动过程中采集的所述焊缝的第二实时中点坐标值；

计算所述初始中点坐标值与所述第二实时中点坐标值的差值，判断该差值是否为零；若该差值为零，控制所述电推缸停止运动。

可选地，所述模拟电压值通过以下公式计算得到：

u(k)＝K_p[e(k)+K_i∑e(k)+K_d(e(k)-e(k-1))]

其中，u(k)为第k次采样计算得到的电压值，K_p为比例系数，为积分系数，T_i为积分时间常数，T为采样周期，为微分系数，T_d为微分时间常数，e(k)为第k采样计算得到差值，e(k-1)为第k-1次采样计算得到的差值。

可选地，根据所述模拟电压值控制所述电推缸运动的步骤，包括：

根据所述模拟电压值计算得到所述电推缸的转速值；

根据所述转速值控制所述电推缸运动。

可选地，所述转速值通过以下公式计算得到：

其中，n为转速值。

本发明实施例还提供了一种基于PID的焊缝位置跟踪控制装置，应用于控制端，所述控制端与焊接装置通信连接，所述焊接装置设置有电推缸和激光传感器，所述控制端与所述电推缸和所述激光传感器通信连接，所述基于PID的焊缝位置跟踪控制装置包括：

焊缝中点坐标值获取模块，用于当所述焊接装置启动时，获取焊缝的初始中点坐标值以及所述激光传感器采集的所述焊缝的第一实时中点坐标值；

第一判断模块，用于计算所述初始中点坐标值和所述第一实时中点坐标值的差值，判断该差值是否为零；

若该差值不为零，根据该差值计算得出模拟电压值，根据所述模拟电压值控制所述电推缸运动以实现所述激光传感器的运动。