[发明专利]一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构在审
| 申请号： | 201811501234.9 | 申请日： | 2018-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN109531609A | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 韩宇;殷福星;梁春永;王洪水;崔泽林 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02;B25J15/04 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 赵凤英 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构，包括连接架，其特征在于：所述连接架一侧固定连接四轴机械臂，所述连接架另一侧通过一组连接杆固定连接连接架，所述连接架一侧固定有一组圆周阵列的铰接座，每个所述铰接座通过夹取臂铰接连接连杆的一端，铰接点位于所述夹取臂的中部位置，所述连杆的另一端通过连接卡扣铰接连接在套筒连杆侧面的铰接座上，所述套筒连杆一端固定连接四轴机械臂的伸缩轴。使用本机构可以与四轴机械臂配合，利用四轴机械臂的伸缩轴作为动力，借助夹取机构本身的连杆运动，实现零件的柔性夹取。 | ||
| 搜索关键词： | 四轴 连接架 机械臂 夹取机构 铰接座 铰接连接 柔性零件 套筒连杆 夹取臂 可调节 伸缩轴 配合 连杆运动 连接卡扣 圆周阵列 中部位置 组连接 点位 夹取 铰接 侧面 | ||
【主权项】：
1.一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构，包括连接架A(5)，其特征在于：所述连接架A(5)一侧固定连接四轴机械臂，所述连接架(5)另一侧通过一组连接杆(8)固定连接连接架B(7)，所述连接架B(7)一侧固定有一组圆周阵列的铰接座，每个所述铰接座通过夹取臂(1)铰接连接连杆(6)的一端，铰接点位于所述夹取臂(1)的中部位置，所述连杆(6)的另一端通过连接卡扣(9)铰接连接在套筒连杆(4)侧面的铰接座上，所述套筒连杆(4)一端固定连接穿过所述连接架A(5)和所述连接架B(7)通孔的四轴机械臂的伸缩轴。
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