[发明专利]一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构

说明书

本发明涉及一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构，包括连接架，其特征在于：所述连接架一侧固定连接四轴机械臂，所述连接架另一侧通过一组连接杆固定连接连接架，所述连接架一侧固定有一组圆周阵列的铰接座，每个所述铰接座通过夹取臂铰接连接连杆的一端，铰接点位于所述夹取臂的中部位置，所述连杆的另一端通过连接卡扣铰接连接在套筒连杆侧面的铰接座上，所述套筒连杆一端固定连接四轴机械臂的伸缩轴。使用本机构可以与四轴机械臂配合，利用四轴机械臂的伸缩轴作为动力，借助夹取机构本身的连杆运动，实现零件的柔性夹取。

技术领域

本发明属于机械制造领域，尤其是涉及一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。

机械手的种类繁多，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械臂前端需要连接夹取机构用以夹取零件。在实际生产中，有很多零件是不规则的，为了满足异形件的稳固夹取，需要一种可以实现多角度同时夹取的夹取机构，需要一种可以改变夹取机构多个角度夹取深度的可调节的柔性夹取机构。

发明内容

本发明提供一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构。

本发明采用如下技术方案实现发明目的：

一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构，包括连接架，其特征在于：所述连接架一侧固定连接四轴机械臂，所述连接架另一侧通过一组连接杆固定连接连接架B，所述连接架B一侧固定有一组圆周阵列的铰接座，每个所述铰接座通过夹取臂铰接连接连杆的一端，铰接点位于所述夹取臂的中部位置，所述连杆的另一端通过连接卡扣铰接连接在套筒连杆侧面的铰接座上，所述套筒连杆一端固定连接四轴机械臂的伸缩轴。

作为本技术方案的进一步限定，所述夹取臂为折弯件，每个所述夹取臂折弯末端设置有长度调节夹持机构。

作为本技术方案的进一步限定，每个所述夹取臂折弯末端通过螺纹连接微调螺旋。

作为本技术方案的进一步限定，所述套筒连杆另一端固定连接柔性夹取板。

作为本技术方案的进一步限定，每个所述微调螺旋的一端固定连接所述柔性夹取板。

作为本技术方案的进一步限定，所述夹取臂的数量为4个。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：使用本机构可以与四轴机械臂配合，利用四轴机械臂的伸缩轴作为动力，借助夹取机构本身的连杆运动，实现零件的柔性夹取。在柔性夹取板上可配合各种形状的柔性夹取材料，实现对零件的保护和紧密抓取。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2是夹取臂的结构示意图。

图3是柔性夹取板与微调螺旋相配合的结构示意图。

图4是套筒连杆的结构示意图。

图5是连接架A的结构示意图。

图6是连杆的结构示意图。

图7是连接架B的结构示意图。

图8是连接杆的结构示意图。

图9是连接卡扣的结构示意图。