[发明专利]一种眼科显微手术辅助机器人标定机构有效
| 申请号： | 201811489284.X | 申请日： | 2018-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN109602498B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 张赫;武睿;赵杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种眼科显微手术辅助机器人标定方法，它涉及一种辅助机器人标定方法。本发明为了解决现有的眼科显微手术机器人的RCM点标定方法存在算法复杂及不易操作标定的问题。本发明的步骤一：将标定针水平安装在悬臂旋转模块的悬臂的长度方向端部上；步骤二：将手术注射器安装在末端执行器直线导轨模块上的滑块上；步骤三：调整手术注射器与患者眼部的位置；步骤四：RCM点的标定；末端执行器直线导轨模块带动手术注射器由右下向左上方先运动，光电开关检测到滑块的接近信号时立即停止电机动作，之后电机反转，手术注射器由左上向右下移动，检测到与标定针接触后停止动作，记录光栅尺脉冲数，完成标定；步骤五：标定针的拆卸。本发明用于眼底显微手术。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 眼科 显微 手术 辅助 机器人 标定 机构 | ||
【主权项】：
1.一种眼科显微手术辅助机器人标定方法，其特征在于：它包括如下标定的步骤：步骤一：标定针(4)的安装；将标定针(4)水平安装在悬臂旋转模块(1)的悬臂(1‑3)的长度方向端部上；步骤二：手术注射器(3‑4)的安装；将手术注射器(3‑4)安装在末端执行器直线导轨模块(3‑3)上的滑块上；步骤三：调整手术注射器(3‑4)与患者眼部的位置；患者平躺，由医生调整悬臂直线导轨模块(1‑4)，直至末端执行器组件(3)上的手术注射器(3‑4)与患者瞳孔的中轴线呈60‑70°；步骤四：RCM点的标定；末端执行器直线导轨模块(3‑3)带动手术注射器(3‑4)由右下向左上方先运动，光电开关检测到滑块的接近信号时立即停止电机动作，之后电机反转，手术注射器(3‑4)由左上向右下移动，检测到与标定针(4)接触后停止动作，记录光栅尺脉冲数，完成标定；下一次再用时，无需再安装标定针(4)，仍为先移动到左上光电开关限位处停止，电机反转，根据光栅尺上一次记录的电机需要转动圈数，通过滑块带动手术注射器(3‑4)移动到原标定处，即为RCM点；步骤五：标定针(4)的拆卸；将标定针(4)在悬臂(1‑3)上拆卸下来，至此，完成了对RCM点的标定。
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