[发明专利]一种眼科显微手术辅助机器人标定机构

说明书

一种眼科显微手术辅助机器人标定方法，它涉及一种辅助机器人标定方法。本发明为了解决现有的眼科显微手术机器人的RCM点标定方法存在算法复杂及不易操作标定的问题。本发明的步骤一：将标定针水平安装在悬臂旋转模块的悬臂的长度方向端部上；步骤二：将手术注射器安装在末端执行器直线导轨模块上的滑块上；步骤三：调整手术注射器与患者眼部的位置；步骤四：RCM点的标定；末端执行器直线导轨模块带动手术注射器由右下向左上方先运动，光电开关检测到滑块的接近信号时立即停止电机动作，之后电机反转，手术注射器由左上向右下移动，检测到与标定针接触后停止动作，记录光栅尺脉冲数，完成标定；步骤五：标定针的拆卸。本发明用于眼底显微手术。

技术领域

本发明涉及一种标定机构，具体涉及一种眼科显微手术辅助机器人标定机构。

背景技术

当采用医疗机器人进行微创眼底显微手术时，难点在于手术器械需要从巩膜刺入点刺入患者的眼球内部，在不引起孔膜扩大的情况下围绕刺入点灵活转动，完成相应的手术操作。这一旋转点被称作RCM，RCM(英文为：Remote center of motion)指不动点。

RCM的准确构建对于降低医生手术过程中的操作精度和稳定性有着重要作用。目前针对微创眼科显微手术中如何构建RCM的问题，主要采用机械约束下的运动机构来实现，而很少采用主动式软件算法来实现RCM，这主要因为机械约束型的RCM点机械强度高，安全性能强，且较易实现的特性。但是，机械约束型的眼科显微手术机器人仍存在RCM点的标定方法复杂且不易操作问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的眼科显微手术机器人的RCM点标定方法存在算法复杂及不易操作标定的问题。进而提供一种眼科显微手术辅助机器人标定机构。

本发明的技术方案是：一种眼科显微手术辅助机器人标定方法，包括如下标定的步骤：

步骤一：标定针的安装；

将标定针水平安装在悬臂旋转模块的悬臂的长度方向端部上；

步骤二：手术注射器的安装；

将手术注射器安装在末端执行器直线导轨模块上的滑块上；

步骤三：调整手术注射器与患者眼部的位置；

患者平躺，由医生调整悬臂直线导轨模块，直至末端执行器组件上的手术注射器与患者瞳孔的中轴线呈60-70°；

步骤四：RCM点的标定；

末端执行器直线导轨模块带动手术注射器由右下向左上方先运动，光电开关检测到滑块的接近信号时立即停止电机动作，之后电机反转，手术注射器由左上向右下移动，检测到与标定针接触后停止动作，记录光栅尺脉冲数，完成标定；

下一次再用时，无需再安装标定针，仍为先移动到左上光电开关限位处停止，电机反转，根据光栅尺上一次记录的电机需要转动圈数，通过滑块带动手术注射器移动到原标定处，即为RCM点；

步骤五：标定针的拆卸；

将标定针在悬臂上拆卸下来，至此，完成了对RCM点的标定。

本发明与现有技术相比具有以下效果：

1、本发明的标定方法简单、快速，只需要手术注射器在末端执行器直线导轨模块上滑动，直至手术注射器的针尖与标定针的针尖碰触即可找到标定的RCM点。整个标定过程简单，仅需30-60秒即可完成标定。