[发明专利]车联网环境下的车辆编队初始方案确定方法有效
| 申请号： | 201811488568.7 | 申请日： | 2018-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN109859456B | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 祁宏生;林俊山 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G08G1/00 | 分类号： | G08G1/00;H04L29/08 |
| 代理公司： | 33200 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 万尾甜;韩介梅<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车联网环境下的车辆编队初始方案确定方法，是一种能够在车联网环境下，对多车道道路上混合交通流(由普通人工驾驶车辆和自动驾驶网联车混合构成)的初始编队方案进行确定的方法。该方法可以允许道路中多个自动驾驶网联车辆提出组队申请，然后获得每辆车辆的横向位置(也就是所在车道)和纵向位置；之后将所有车辆(包括网联车以及普通人工驾驶车辆)各视为一个节点，形成车辆位置拓扑图，然后根据车辆之间的间距，并去掉普通人工驾驶车辆，获得车辆可达图，最后根据自动驾驶网联车辆的纵向位置顺序，形成编队方案。 | ||
| 搜索关键词： | 自动驾驶 车联网 方案确定 纵向位置 驾驶 多车道道路 混合交通流 车辆位置 横向位置 拓扑图 车道 申请 | ||
【主权项】：
1.一种车联网环境下的车辆编队初始方案确定方法，其特征在于，该方法根据车道数量信息、混合交通流中的车辆位置信息形成车辆可达图，计算获得各车道容许的队列长度，确定编队初始方案，具体包括下列步骤：/n1)利用车辆的横向和纵向信息形成车辆位置的拓扑图；/n2)根据拓扑图，考虑人工驾驶车辆的安全条件，形成车辆可达图；/n3)计算每个车道容许的队列长度，取最大者作为编队的长度，并按照自动驾驶车辆的纵向位置进行队列编号，最终形成队列；/n所述的步骤2)中考虑每一辆人工驾驶车辆的安全要求，即车辆前面的净空和后面的净空要求，在拓扑图中位于各人工驾驶车辆前净空处及后净空处分别添加虚拟行，在所形成的区域中，将人工驾驶车辆对应的节点和与该节点直接相连的连线从拓扑图中去除，形成车辆可达图；/n所述的步骤3)中将提出编队申请的所有车辆中最前面的车辆定为首车，纵向位置设为零，其他车辆的纵向位置为相对于首车位置的纵向距离，按照自动驾驶网联车辆要求的最小间距lmin，计算各车道容许的队列长度n＝L/lmin，L为车辆可达图中从首车对应行起算至该车道断裂处线段对应车道的长度，取各车道队列长度最大值作为编队的长度，按照自动驾驶网联车辆的纵向位置从近到远依次进行队列编号。/n
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