[发明专利]车联网环境下的车辆编队初始方案确定方法

权利要求书

1.一种车联网环境下的车辆编队初始方案确定方法，其特征在于，该方法根据车道数量信息、混合交通流中的车辆位置信息形成车辆可达图，计算获得各车道容许的队列长度，确定编队初始方案，具体包括下列步骤：

1)利用车辆的横向和纵向信息形成车辆位置的拓扑图；

2)根据拓扑图，考虑人工驾驶车辆的安全条件，形成车辆可达图；

3)计算每个车道容许的队列长度，取最大者作为编队的长度，并按照自动驾驶车辆的纵向位置进行队列编号，最终形成队列；

所述的步骤2)中考虑每一辆人工驾驶车辆的安全要求，即车辆前面的净空和后面的净空要求，在拓扑图中位于各人工驾驶车辆前净空处及后净空处分别添加虚拟行，在所形成的区域中，将人工驾驶车辆对应的节点和与该节点直接相连的连线从拓扑图中去除，形成车辆可达图；

所述的步骤3)中将提出编队申请的所有车辆中最前面的车辆定为首车，纵向位置设为零，其他车辆的纵向位置为相对于首车位置的纵向距离，按照自动驾驶网联车辆要求的最小间距l_min，计算各车道容许的队列长度n＝L/l_min，L为车辆可达图中从首车对应行起算至该车道断裂处线段对应车道的长度，取各车道队列长度最大值作为编队的长度，按照自动驾驶网联车辆的纵向位置从近到远依次进行队列编号。

2.按照权利要求1所述的车联网环境下的车辆编队初始方案确定方法，其特征在于，步骤1)中获取车道数量以及车辆类型、各车辆所在车道及纵向位置，所述的车辆类型分为自动驾驶网联车辆和普通人工驾驶车辆，并将未提出编队申请的自动驾驶网联车辆一律视为人工驾驶车辆；每个车辆作为一个节点，形成车辆位置拓扑图，拓扑图中一车辆对应一行，每个车道对应图中一列。

3.按照权利要求1所述的车联网环境下的车辆编队初始方案确定方法，其特征在于，步骤3)中如果编队的长度大于提出编队申请的自动驾驶网联车数，则所有申请车辆都可以加入队列，否则按照编队长度由前向后进入队列，其余车辆申请加入队列失败。