[发明专利]机器人臂长的确定方法、装置、计算机设备及存储介质有效
| 申请号： | 201811472134.8 | 申请日： | 2018-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN109636783B | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 孙高磊;梅能华;张文刚;李相前;罗小军;吴丰礼 | 申请（专利权）人： | 广东拓斯达科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/62;G06T7/73 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 周清华 |
| 地址： | 523822 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人臂长的确定方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：确定标定板特征点在第一标定板图像中的图像坐标，作为第一图像坐标；所述标定板特征点为标定板中与机器人特征点对应的点；根据第一图像坐标和预先确定的第一转换关系确定所述机器人特征点的物理坐标，作为第一物理坐标；其中，转换关系为由图像坐标到物理坐标的对应关系；根据所述第一图像坐标、所述第一物理坐标以及机器人臂长的几何关系确定机器人臂长值。上述技术方案，解决了机器人臂长的确定效率不够高的问题。能自动确定出机器人臂长值，不需要人工测量且不需要昂贵的测量设备，有效提高了机器人臂长的确定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 确定 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人臂长的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：确定标定板特征点在第一标定板图像中的图像坐标，作为第一图像坐标；所述标定板特征点为标定板中与机器人特征点对应的点；根据第一图像坐标和预先确定的第一转换关系确定所述机器人特征点的物理坐标，作为第一物理坐标；其中，转换关系为由图像坐标到物理坐标的对应关系；根据所述第一图像坐标、所述第一物理坐标以及机器人臂长的几何关系确定机器人臂长值。
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