[发明专利]机器人臂长的确定方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明涉及机器人臂长的确定方法、装置、计算机设备及存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：确定标定板特征点在第一标定板图像中的图像坐标，作为第一图像坐标；所述标定板特征点为标定板中与机器人特征点对应的点；根据第一图像坐标和预先确定的第一转换关系确定所述机器人特征点的物理坐标，作为第一物理坐标；其中，转换关系为由图像坐标到物理坐标的对应关系；根据所述第一图像坐标、所述第一物理坐标以及机器人臂长的几何关系确定机器人臂长值。上述技术方案，解决了机器人臂长的确定效率不够高的问题。能自动确定出机器人臂长值，不需要人工测量且不需要昂贵的测量设备，有效提高了机器人臂长的确定效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及机器人臂长的确定方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人的相关研究已经取得了较大的突破。目前，机器人已经能非常成熟地协助人类进行物品转移，例如，拿取某个物品并将其放置到特定位置。机器人转移物品的过程需要通过手臂来拿取物品。但是由于安装间隙、机械加工误差及装配误差等原因。机器人的实际臂长与理论臂长往往会存在偏差，在使用过程中会影响机器人的定位精度，因而需要确定的机器人的实际臂长。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：传统的机器人臂长的确定是通过人为测量的方式实现的，但是这种方法往往会出现测量不够准确的情况，使得所确定的臂长存在偏差。针对这种情况，出现了通过专业的测量设备进行测量的方式，但是这种方法需要昂贵的测量设备，且操作复杂不利于现场快速测量。上述原因都导致机器人臂长的确定效率不够高。

发明内容

基于此，本发明实施例提供了机器人臂长的确定方法、装置、计算机设备及存储介质，能高效地实现机器人臂长的确定。

本发明实施例的内容如下：

一种机器人臂长的确定方法，包括以下步骤：确定标定板特征点在第一标定板图像中的图像坐标，作为第一图像坐标；所述标定板特征点为标定板中与机器人特征点对应的点；根据第一图像坐标和预先确定的第一转换关系确定所述机器人特征点的物理坐标，作为第一物理坐标；其中，转换关系为由图像坐标到物理坐标的对应关系；根据所述第一图像坐标、所述第一物理坐标以及机器人臂长的几何关系确定机器人臂长值。

在其中一个实施例中，所述根据所述第一图像坐标、所述第一物理坐标以及机器人臂长的几何关系确定机器人臂长值的步骤，包括：通过机器人臂长、关节角度以及关节偏移角度表示第一物理坐标的坐标值，得到第一关系式；根据所述第一关系式和所述第一图像坐标建立第二关系式，根据所述第二关系式求解机器人臂长值。

在其中一个实施例中，所述第一物理坐标和所述第一图像坐标均为两个以上；所述根据所述第一关系式和所述第一图像坐标建立第二关系式的步骤，包括：根据所述第一关系式确定所述第一物理坐标间的第一距离；确定所述第一图像坐标间的第二距离；根据所述第一距离和第二距离的关系，建立第二关系式。

在其中一个实施例中，所述标定板特征点包括第一特征点和第二特征点；所述确定标定板特征点在第一标定板图像中的图像坐标，作为第一图像坐标的步骤，包括：确定第二图像坐标；所述第二图像坐标包括机器人特征点处于第二物理坐标时，第一特征点对应的图像坐标；确定第一特征点和第二特征点的第三距离；根据所述第二图像坐标和所述第三距离，确定所述第二特征点对应的第三图像坐标；根据所述第二图像坐标和所述第三图像坐标，得到所述第一图像坐标。

在其中一个实施例中，还包括：确定标定板特征点在第二标定板图像上的第四图像坐标；其中，所述第二标定板图像为拍摄装置处于第三物理坐标时拍摄标定板得到的图像；所述拍摄装置设置在机器人特征点上；根据所述第三物理坐标和所述第四图像坐标，确定物理坐标和图像坐标的第一转换关系。