[发明专利]一种自动取菜方法、系统及存储介质

摘要

本发明公开了一种自动取菜方法、系统及存储介质，该系统可实现以下方法：接收操作终端输入的取菜指令，解析取菜指令以得到需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注；根据唯一性标注，控制机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处；当机械手移动至第一餐盘处后，控制机械手执行抓取动作以抓取第一餐盘内的菜品并在抓取动作结束后检测机械手是否已抓取到菜品；若否，则再次控制机械手再次执行抓取动作；若是，则控制机械手移动至发出该取菜指令的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入第二餐盘中。该系统能解决用户夹取自己够不着的菜品时的尴尬，自动为用户夹取菜品，方便用户。

主权项

1.一种自动取菜系统，其特征在于，包括：控制单元、机械手、操作终端以及餐桌，所述控制单元分别与所述机械手、所述操作终端连接，所述餐桌的桌面设有若干个第一餐盘放置区域和若干个第二餐盘放置区域，每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注，每个所述第一餐盘放置区域对应放置一个第一餐盘，每个所述第二餐盘放置区域对应放置一个第二餐盘；所述操作终端用于输入取菜指令，所述取菜指令包含了需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注，该系统可实现以下自动取菜方法：接收所述操作终端输入的取菜指令，解析所述取菜指令以得到需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注；根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处；当所述机械手移动至所述第一餐盘处后，控制所述机械手执行抓取动作以抓取所述第一餐盘内的菜品并在抓取动作结束后检测所述机械手是否已抓取到菜品；若否，则再次控制所述机械手再次执行抓取动作；若是，则控制所述机械手移动至发出该取菜指令的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中。