[发明专利]一种自动取菜方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种自动取菜系统，其特征在于，包括：控制单元、机械手、操作终端以及餐桌，所述控制单元分别与所述机械手、所述操作终端连接，所述餐桌的桌面设有若干个第一餐盘放置区域和若干个第二餐盘放置区域，每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注，每个所述第一餐盘放置区域对应放置一个第一餐盘，每个所述第二餐盘放置区域对应放置一个第二餐盘；所述操作终端用于输入取菜指令，所述取菜指令包含了需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注，该系统可实现以下自动取菜方法：

接收所述操作终端输入的取菜指令，解析所述取菜指令以得到需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注；

根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处；

当所述机械手移动至所述第一餐盘处后，控制所述机械手执行抓取动作以抓取所述第一餐盘内的菜品并在抓取动作结束后检测所述机械手是否已抓取到菜品；

若否，则再次控制所述机械手再次执行抓取动作；

若是，则控制所述机械手移动至发出该取菜指令的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中。

2.如权利要求1所述的自动取菜系统，其特征在于，所述每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注具体为：每个所述第一餐盘放置区域分别覆盖有唯一性的颜色。

3.如权利要求2所述的自动取菜系统，其特征在于，该系统还包括摄像头，所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：

根据第一餐盘放置区域的颜色，通过摄像头所拍摄的图片识别出该颜色的第一餐盘放置区域的位置以及该第一餐盘放置区域中的第一餐盘的位置坐标，并根据所述第一餐盘的位置坐标控制所述机械手移动至所述第一餐盘处。

4.如权利要求3所述的自动取菜系统，其特征在于，所述则控制所述机械手移动至该取菜指令对应的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中具体为：

若是，则通过摄像头所拍摄的图片识别出该取菜指令对应的操作终端的合法区域内的第二餐盘放置区域中的第二餐盘的位置坐标，并根据所述第二餐盘的位置坐标控制所述机械手将菜品放到第二餐盘中。

5.如权利要求4所述的自动取菜系统，其特征在于，在通过摄像头所拍摄的图片识别出所述操作终端的合法区域内的第二餐盘的位置坐标的同时，还判断所述第二餐盘的空间容纳量是否足够容纳所抓取的菜品。

6.如权利要求5所述的自动取菜系统，其特征在于，所述自动取菜方法还包括：实时监测用餐客户的肢体动作，并根据所述肢体动作执行对应的指令。

7.如权利要求6所述的自动取菜系统，其特征在于，所述实时监测用餐客户的肢体动作，并根据所述肢体动作执行对应的指令具体为：

实时监测用餐客户的肢体动作；

当监测到用餐客户摇头或摆手时，判断所述机械手是否正在工作；

若是，则发送指令使所述机械手停止当前的工作并返回初始位置；

若否，则结束流程；

当监测到用餐客户敲桌面两下时，则生成倒茶指令，控制所述机械手抓取茶壶并将定量的茶水倒入发出倒茶指令的用餐客户的茶杯中。

8.如权利要求1所述的自动取菜系统，其特征在于，所述每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注具体为：每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标号。

9.如权利要求8所述的自动取菜系统，其特征在于，所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：

根据第一餐盘放置区域的唯一性标号，查询数据库中该唯一性标号所对应的第一餐盘放置区域的位置坐标，该位置坐标是以所述机械手为参考点确定的；

根据该位置坐标控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处。