[发明专利]一种采用激光定向和射频定位的变电站巡检机器人导航方法

摘要

本发明公开了一种采用激光定向和射频定位的变电站巡检机器人导航方法，该方法步骤为：a、当到达设定时间或接到信号后，机器人确定第一个位置点并开启对应的激光光源；b、激光方向探测器确定机器人的行进方向；c、当机器人到达出射激光的位置点时，关闭该激光光源并识别当前位置点；d、当步骤（c）识别为监测位置点时，机器人进行检测工作；e、当步骤（c）识别为转弯位置点时，机器人根据该转弯位置点编号和逻辑表开启行进路线上的下一个激光光源；f、重复步骤（b）、步骤（c），并根据步骤（c）的识别结果确定按步骤（d）执行还是按步骤（e）执行；g、检测工作完成后，机器人返回出发位置点。本发明的方法行进方向准、定位精度高。

主权项

1.一种采用激光定向和射频定位的变电站巡检机器人导航方法，其特征在于：该方法步骤为：a、当到达定期巡检时刻、接收到异常事故信号或遥控信号后，机器人根据事件调用内置的逻辑表并按照逻辑表确定行驶路线上的第一个位置点，机器人通过无线通信开启行驶路线上的第一个位置点上的激光光源；b、激光方向探测器根据激光光源的出射方向来确定机器人的行进方向，且行进时通过激光方向探测器持续对激光信号跟踪以便始终保持机器人沿激光出射方向逆向行进，从而到达出射激光的位置点；c、当机器人到达出射激光的位置点时，机器人关闭当前位置点的激光光源并通过读卡器读取该位置点的射频卡信息以识别当前位置点；d、当步骤（c）中所识别的位置点为监测位置点时，则机器人对该监测位置点的设备进行检测工作；e、当步骤（c）中所识别的位置点为转弯位置点时，机器人根据该转弯位置点编号和逻辑表开启行进路线上的下一个激光光源；f、机器人重复步骤（b）、步骤（c），并根据步骤（c）的识别结果确定按步骤（d）执行还是按步骤（e）执行；g、检测工作完成后，机器人通过切换激光光源并沿激光指引的方向返回出发位置点。