[发明专利]一种采用激光定向和射频定位的变电站巡检机器人导航方法

权利要求书

1.一种采用激光定向和射频定位的变电站巡检机器人导航方法，其特征在于：该方法步骤为：

a、当到达定期巡检时刻、接收到异常事故信号或遥控信号后，机器人根据事件调用内置的逻辑表并按照逻辑表确定行驶路线上的第一个位置点，机器人通过无线通信开启行驶路线上的第一个位置点上的激光光源；

b、激光方向探测器根据激光光源的出射方向来确定机器人的行进方向，且行进时通过激光方向探测器持续对激光信号跟踪以便始终保持机器人沿激光出射方向逆向行进，从而到达出射激光的位置点；

c、当机器人到达出射激光的位置点时，机器人关闭当前位置点的激光光源并通过读卡器读取该位置点的射频卡信息以识别当前位置点；

d、当步骤（c）中所识别的位置点为监测位置点时，则机器人对该监测位置点的设备进行检测工作；

e、当步骤（c）中所识别的位置点为转弯位置点时，机器人根据该转弯位置点编号和逻辑表开启行进路线上的下一个激光光源；

f、机器人重复步骤（b）、步骤（c），并根据步骤（c）的识别结果确定按步骤（d）执行还是按步骤（e）执行；

g、检测工作完成后，机器人通过切换激光光源并沿激光指引的方向返回出发位置点。

2.根据权利要求1所述的采用激光定向和射频定位的变电站巡检机器人导航方法，其特征在于：该方法中的位置点的编号唯一且均放有与该唯一编号相对应的射频卡。

3.根据权利要求1所述的采用激光定向和射频定位的变电站巡检机器人导航方法，其特征在于：该方法中的位置点处至少放有一个具有唯一编号的激光光源且全部激光光源射出的光线至少能够形成一个循环，使得机器人能够回到出发位置点。

4.根据权利要求1或3所述的采用激光定向和射频定位的变电站巡检机器人导航方法，其特征在于：每个激光光源的照射路线仅包含有两个位置点，机器人沿激光照射路线行进只能够从一个位置点到达另一个对应的位置点。

5.根据权利要求1所述的采用激光定向和射频定位的变电站巡检机器人导航方法，其特征在于：所述步骤（a）和步骤（e）中的逻辑表和事件相对应，不同的事件对应不同的逻辑表，逻辑表指定在每个位置点需开启和关闭的激光光源和机器人需要进行的工作。

6.根据权利要求1所述的采用激光定向和射频定位的变电站巡检机器人导航方法，其特征在于：所述步骤（a）中的机器人在休息时处于充电位置点。

7.根据权利要求1所述的采用激光定向和射频定位的变电站巡检机器人导航方法，其特征在于：所述步骤（b）中的激光方向探测器包括锥形遮光罩（2）和光电转换器（1）两部分，锥形遮光罩（2）由能吸收照射于其上光线的黑色材料制成，只有激光方向探测器正对入射激光即激光方向探测器与激光信号垂直时，光电转换器（1）检测到的光强最强且输出的电信号最大，从而确定机器人的行进路线。

8.根据权利要求1或7所述的采用激光定向和射频定位的变电站巡检机器人导航方法，其特征在于：所述步骤（b）中的激光方向探测器固定安装在机器人上能够360°旋转的云台上。