[发明专利]机器人控制装置及自动组装系统

摘要

提供在作业者与机器人协作进行组装作业的情况下提高作业者的安全性、提高生产线的工作率的机器人控制装置。机器人控制装置从传感器输入作业者的动作状态。并且，机器人控制装置根据机器人的动作状态和作业者的动作状态，计算机器人和作业者各自的位置及速度矢量，在机器人和作业者各自的周边生成危险性判定区域(使机器人停止的区域、避让的区域、减速的区域)，根据所生成的机器人的危险性判定区域与作业者的危险性判定区域的重叠来判定危险性，并根据该判定的结果，生成避开机器人与作业者的碰撞的碰撞避开轨道，基于所生成的碰撞避开轨道进行机器人控制。

主权项

1.一种机器人控制装置，其是机器人和作业者共用作业空间的自动组装系统的机器人控制装置，其特征在于，具备向上述机器人输出动作指令的机器人控制指令部和碰撞避开部；上述碰撞避开部具有：机器人动作状态输入部，输入上述机器人的动作状态；作业者动作状态输入部，输入对上述作业者的动作状态进行感测而得到的结果；位置及速度矢量计算部，根据上述机器人和上述作业者的动作状态，计算上述机器人和上述作业者各自的位置及速度矢量；危险性判定区域生成部，生成在上述机器人和上述作业者各自的周边设定的危险性判定区域；危险性判定部，根据上述机器人的危险性判定区域与上述作业者的危险性判定区域的重叠，判定危险性；碰撞避开可否判定部，根据上述机器人和上述作业者的位置及速度矢量，判定可否避开碰撞；碰撞避开轨道生成部，根据由上述危险性判定部判定的结果，生成避开碰撞的机器人的碰撞避开轨道；机器人控制数据变换部，将由上述碰撞避开轨道生成部生成的轨道变换为进行机器人控制的数据；以及机器人控制数据输出部，向上述机器人控制指令部输出上述碰撞避开轨道。