[发明专利]机器人控制装置及自动组装系统

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其是机器人和作业者共用作业空间的自动组装系统的机器人控制装置，其特征在于，

具备向上述机器人输出动作指令的机器人控制指令部和碰撞避开部；

上述碰撞避开部具有：

机器人动作状态输入部，输入上述机器人的动作状态；

作业者动作状态输入部，输入对上述作业者的动作状态进行感测而得到的结果；

位置及速度矢量计算部，根据上述机器人和上述作业者的动作状态，计算上述机器人和上述作业者各自的位置及速度矢量；

危险性判定区域生成部，生成在上述机器人和上述作业者各自的周边设定的危险性判定区域，上述危险性判定区域包括当分别重叠时生成使机器人停止的碰撞避开轨道的停止区域、当分别重叠时生成使机器人避让的碰撞避开轨道的避让区域、以及当分别重叠时生成使机器人减速的碰撞避开轨道的减速区域；

危险性判定部，通过判定上述机器人的危险性判定区域中的避让区域与上述作业者的危险性判定区域中的避让区域是否有重叠部分，来判定危险性；

碰撞避开轨道生成部，根据由上述危险性判定部判定的结果，生成避开碰撞的机器人的碰撞避开轨道；

机器人控制数据变换部，将由上述碰撞避开轨道生成部生成的轨道变换为进行机器人控制的数据；以及

机器人控制数据输出部，向上述机器人控制指令部输出上述碰撞避开轨道；

上述机器人控制装置保持有轨道生成方式信息表，该轨道生成方式信息表针对一个以上的碰撞避开轨道生成方式的每一个，保存轨道生成方式信息；

上述碰撞避开轨道生成部进一步，

在由上述危险性判定部判定为有上述重叠部分时，按保存在上述轨道生成方式信息表中的碰撞避开轨道生成方式的每一个，基于上述轨道生成方式信息来生成上述机器人的碰撞避开轨道，并对于所生成的碰撞避开轨道，根据由上述位置及速度矢量计算部计算的上述机器人和上述作业者的位置及速度矢量，判定可否避开碰撞；选择一个被判定为可避开碰撞的碰撞避开轨道并输出。

2.如权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述一个以上的碰撞避开轨道生成方式包括将反向沿着上述机器人到此为止移动来的轨道的轨道设为碰撞避开轨道的方式。

3.如权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述一个以上的碰撞避开轨道生成方式包括将与上述作业者的速度矢量平行的方向设为碰撞避开轨道的方式。

4.如权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述一个以上的碰撞避开轨道生成方式包括将根据碰撞避开开始时的机器人的速度矢量和作业者的速度矢量计算的单位时间后的机器人与作业者间的距离变大的机器人的速度矢量方向设为碰撞避开轨道的方式。

5.如权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述一个以上的碰撞避开轨道生成方式包括将碰撞避开开始时的机器人的速度矢量与作业者的速度矢量间的最小距离变得比预先设定的值大的机器人的速度矢量方向设为碰撞避开轨道的方式。