[发明专利]一种六自由度工业机器人有效
| 申请号： | 201811403971.5 | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109434820B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 张振山;李阳;崔国华 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/00 |
| 代理公司： | 石家庄开言知识产权代理事务所(普通合伙) 13127 | 代理人： | 赵俊娇 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种六自由度工业机器人，包括依次连接的机座、腰部、大臂、小臂、回转腕部、摆动腕部、末端执行器，在摆动腕部和回转腕部之间通过微动机构传递动力，回转腕部内设有第五电机，摆动腕部内设有第五谐波减速器，微动机构包括分别与第五电机的转动轴及第五谐波减速器的驱动转轴啮合的传动齿轮，且传动齿轮与第五电机的转动轴及第五谐波减速器的驱动转轴的啮合处固定设有薄片，薄片的轮廓与传动齿轮啮合处的轮廓同轴同径分布，且薄片的轮廓设有齿部并与第五电机的转动轴及第五谐波减速器的驱动转轴啮合。与现有技术相比，本发明传动误差积累减小，传动效率高、速度快，且体积较小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 工业 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种六自由度工业机器人，该工业机器人包括依次连接的机座、腰部、大臂、小臂、回转腕部、摆动腕部、末端执行器，所述末端执行器与待操作工件连接，其特征在于，所述摆动腕部和回转腕部之间通过微动机构传递动力，所述回转腕部内设有第五电机，所述摆动腕部内设有第五谐波减速器，所述微动机构包括分别与第五电机的转动轴及第五谐波减速器的驱动转轴啮合的传动齿轮，且所述传动齿轮与第五电机的转动轴及第五谐波减速器的驱动转轴的啮合处固定设有薄片，所述薄片的轮廓与传动齿轮啮合处的轮廓同轴同径分布，且薄片的轮廓设有齿部并与第五电机的转动轴及第五谐波减速器的驱动转轴啮合。
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