[发明专利]一种六自由度工业机器人

权利要求书

1.一种六自由度工业机器人，该工业机器人包括依次连接的机座、腰部、大臂、小臂、回转腕部、摆动腕部、末端执行器，所述末端执行器与待操作工件连接，其特征在于，所述摆动腕部和回转腕部之间通过微动机构传递动力，所述回转腕部内设有第五电机，所述摆动腕部内设有第五谐波减速器，所述微动机构包括分别与第五电机的转动轴及第五谐波减速器的驱动转轴啮合的传动齿轮，且所述传动齿轮与第五电机的转动轴及第五谐波减速器的驱动转轴的啮合处固定设有薄片，所述薄片的轮廓与传动齿轮啮合处的轮廓同轴同径分布，且薄片的轮廓设有齿部并与第五电机的转动轴及第五谐波减速器的驱动转轴啮合；所述薄片的齿部与传动齿轮的齿间距相同，所述薄片的齿部与传动齿轮的齿错开，所述薄片的齿部与传动齿轮的齿错开的距离为齿间距的1/6~1/4；

六自由度工业机器人里面的轴不是一直朝某个方向旋转，而是需要正转反转，在机器人传动轴反转的时候出现回程误差，通过将薄片与传动齿轮的齿错开，就可以有效消除回程误差；

所述传动齿轮的一端呈扇形，并与第五电机的转动轴啮合，所述传动齿轮的中部为中空结构，所述第五谐波减速器的驱动转轴位于中空结构内，所述中空结构中远离第五电机的转动轴的一端与第五谐波减速器的驱动转轴啮合；

回转腕部一端设有第五电机，并通过微动机构与第五谐波减速器连接，第五电机的转动轴以及五谐波减速器的驱动转轴竖直设置，第五谐波减速器与摆动腕部的底端固定连接；

摆动腕部的中部设有第六电机，并通过第六谐波减速器与末端执行器连接，第六电机的转动轴水平设置，驱动末端执行器在竖直平面内转动，且末端执行器转动所在平面与回转腕部转动所在平面平行；第六电机安装在腕部摆动腕部内部，并与第六谐波减速器通过键连接在一起；第六谐波减速器的柔轮通过螺栓与六自由度工业机器人末端执行器的安装盘连接在一起，第六谐波减速器的刚轮通过螺栓与腕部摆动关节连接在一起。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度工业机器人，其特征在于，所述薄片包括扇环状薄片和圆形薄片，所述扇环状薄片通过多个螺钉固定安装在传动齿轮中呈扇形一端的底部，与传动齿轮中呈扇形一端同轴同径分布；

所述圆形薄片通过螺钉固定安装在传动齿轮中与第五谐波减速器的驱动转轴啮合处的底部，与传动齿轮中和第五谐波减速器的驱动转轴啮合处的轮廓同轴同径分布；所述圆形薄片的圆心与整个传动齿轮的转轴轴心重合。

3.根据权利要求1所述的一种六自由度工业机器人，其特征在于，所述机座内设有第一电机，并通过第一谐波减速器与腰部的底部连接，所述第一电机的转动轴竖直设置，驱动腰部及位于腰部后面的部件在水平面内转动。

4.根据权利要求1所述的一种六自由度工业机器人，其特征在于，所述大臂底端设有第二电机，并通过第二谐波减速器与腰部连接，所述第二电机的转动轴水平设置，驱动大臂及位于大臂后面的部件在竖直平面内转动。

5.根据权利要求1所述的一种六自由度工业机器人，其特征在于，所述小臂的一端设有第三电机，并通过第三谐波减速器与大臂的一端连接，所述第三电机的转动轴水平设置，驱动小臂及位于小臂后面的部件在竖直平面内转动，且大臂转动所在平面与小臂转动所在平面平行。

6.根据权利要求1所述的一种六自由度工业机器人，其特征在于，所述小臂的另一端设有第四电机，并通过第四谐波减速器与回转腕部的一端连接，所述第四电机的转动轴竖直设置，驱动回转腕部及位于回转腕部后面的部件在竖直平面内转动，且大臂转动所在平面与回转腕部转动所在平面垂直。